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公开(公告)号：CN113978334B
公开(公告)日：2024-02-02
申请号：CN202111349258.9
申请日：2021-11-15
申请人： 中国矿业大学
摘要： 本发明公开了一种轮‑轴协同混动式无人驾驶矿用自卸车及其控制方法，包括混合动力驱动系统、无人驾驶感知系统、货箱、车载电子集成箱及车架；混合动力驱动系统采用“一轴‑四轮”协同式混动结构，中轴由柴油机驱动，前后四轮由电机驱动；无人驾驶感知系统利用多种异构传感器，实时感知周围环境信息，实现定位与建图；轮边永磁半直驱电机及无座舱设计使整车结构更紧凑；前后轮四轮转向，双向行驶更稳定；六轮驱动动力性、承载力更强；矿用自卸车根据运输动力需求、驾驶环境，可自主决策并控制各执行部件，实现自主无人驾驶及多种混合动力驱动模式
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公开(公告)号：CN114841856A
公开(公告)日：2022-08-02
申请号：CN202210214578.1
申请日：2022-03-07
申请人： 中国矿业大学
摘要： 本发明公开了一种基于深度残差通道空间注意力的密集连接网络的图像超像素重建方法，包括以下步骤：输入待重构的低分辨率图像；建立对图像进行超分辨率重建的深度网络模型；数据的前向传播；从输入图像提取的初始特征；使用通道空间平衡注意力模块得到权重输出；通过卷积层和像素混合层构成的上采样块细化低分辨率图像，生成与期望目标相似的高分辨率图像。该方法综合考虑了利用层与层之间的跳跃连接改善卷积神经网络关于信息传输的问题，并考虑特征通道与空间之间的相互依赖关系和选择性地强调信息特征，使其共同作用于网络模型，提高模型的超像素重构能力。
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公开(公告)号：CN113110434B
公开(公告)日：2022-04-19
申请号：CN202110366179.2
申请日：2021-04-06
申请人： 中国矿业大学
IPC分类号： G05D1/02
摘要： 本发明公开了一种无驾驶舱式井下无人驾驶电机车及其控制方法，包括无驾驶舱式电机车车头和基于普通电机车线控改造后的车身，车头部分主要设有障碍物智能感知装置、计算控制单元、保险杠、行车记录仪；车身设有PLC控制器、车轮、电磁制动装置、电机调速装置、车速感知装置、蓄电池供电系统。本发明涉及井下有轨运输无人驾驶技术领域。相比传统的地面监控室人工监控的方式，取消了驾驶舱，从结构上设计了全新的无人驾驶井下电机车，并且通过线控改造，能够自主完成障碍物感知，融合，处理，并将处理结果传递到执行系统，控制电机车调速、制动，实现区别于地面监控式的无人驾驶。
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公开(公告)号：CN113581222A
公开(公告)日：2021-11-02
申请号：CN202111043272.6
申请日：2021-09-07
申请人： 中国矿业大学 , 徐州立人单轨运输装备有限公司
摘要： 本发明公开了一种并联式混合动力单轨吊控制方法，包括驾驶室、起吊梁、轨道、第一防爆集装箱、第二防爆集装箱和液压驱动部；行驶过程中需求转矩为Tr，转矩最佳工作区间为Te_min‑Te_max；当Tr＜Te_min时，为纯电机驱动模式；当Te_min Te_max时，为混合动力驱动模式。本发明结合单轨吊的结构特点设置了柴油发动机和电动机两种动力源，并联式的混合动力连接方式使整车结构紧凑、高速经济性更佳，且具备根据不同动力需求采用不同驱动模式的特点，能够提供更加强劲、稳定的动力，可解决单轨吊在急加速、爬陡坡、高速行驶时动力不足等问题。
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公开(公告)号：CN112850482A
公开(公告)日：2021-05-28
申请号：CN202110147609.1
申请日：2021-02-03
申请人： 中国矿业大学
IPC分类号： B66C11/04 , B66C11/16 , B66C11/22 , B66C9/14 , B66C13/16 , B66C13/20 , B66C13/44 , B66C13/46 , B66C13/48 , B66C13/54 , B66C15/06
摘要： 本发明公开了一种柴油机式无人驾驶单轨吊车及其控制方法，包括悬挂轨道、驱动部、智能驾驶舱、起吊装置和动力装置，智能驾驶舱、起吊装置和动力装置吊挂在悬挂轨道上；智能驾驶舱内安装有激光雷达、深度相机、毫米波雷达等传感器，实时感知单轨吊车周围环境信息，实现单轨吊车的定位与建图；采用密接式挂钩，实现单轨吊车抓取、释放设备过程中的自动化，完成无人化装卸载设备；采用驱动比例电磁阀、制动比例电磁阀、起吊比例电磁阀等比例电磁阀控制液压回路，由控制器自主控制不同比例电磁阀通入电流大小实现不同液压回路的通断；智能驾驶舱结构上更加紧凑，实现自主无人驾驶，提高整车承载能力，为井下无人化、连续化辅助运输提供基础。
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公开(公告)号：CN104437828A
公开(公告)日：2015-03-25
申请号：CN201410471461.7
申请日：2014-09-16
申请人： 中国矿业大学
IPC分类号： B03B7/00
CPC分类号： B03B7/00
摘要： 本发明公开的一种细粒煤高效脱硫降灰重介分选工艺，该工艺可用于0.5mm以下细粒煤的脱硫降灰，针对传统细粒煤回收中出现的脱硫效果不明显以及环境污染等问题，将超细粒分级与强化重力场离心流膜分选结合起来，采用重介质分选而非水介质分选，最终实现0.5mm以下细粒煤的高效脱硫降灰。利用强化重力场的方法对于细粒煤脱硫降灰分选效果好，精度高，工艺简单，节能环保，具有更高的经济效益。
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公开(公告)号：CN112112717B
公开(公告)日：2024-05-14
申请号：CN202011108643.X
申请日：2020-10-16
申请人： 中国矿业大学
摘要： 本发明公开了一种矿用防爆柴油机尾气净化装置，包括防爆柴油机、氧化催化器、颗粒捕集器、SCR反应器、防爆水洗箱和ECU；防爆柴油机与氧化催化器连通，氧化催化器与颗粒捕集器连通，颗粒捕集器与SCR反应器连通，SCR反应器与防爆水洗箱连通；在连通颗粒捕集器与SCR反应器的管路上还连通有尿素存储罐，防爆水洗箱还与补水箱连通；防爆柴油机、颗粒捕集器、尿素存储罐、防爆水洗箱、SCR反应器和补水箱分别与ECU电连接；本发明通过多种后处理技术组合的方式全面净化尾气中的有害物质；仅对防爆柴油机排气系统进行改造，工程量小、净化效率高；对于改善防爆柴油机排放性能，实现井下运输设备的清洁排放和后处理装置在井下推广使用具有重要意义和实用价值。
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公开(公告)号：CN113978334A
公开(公告)日：2022-01-28
申请号：CN202111349258.9
申请日：2021-11-15
申请人： 中国矿业大学
摘要： 本发明公开了一种轮‑轴协同混动式无人驾驶矿用自卸车及其控制方法，包括混合动力驱动系统、无人驾驶感知系统、货箱、车载电子集成箱及车架；混合动力驱动系统采用“一轴‑四轮”协同式混动结构，中轴由柴油机驱动，前后四轮由电机驱动；无人驾驶感知系统利用多种异构传感器，实时感知周围环境信息，实现定位与建图；轮边永磁半直驱电机及无座舱设计使整车结构更紧凑；前后轮四轮转向，双向行驶更稳定；六轮驱动动力性、承载力更强；矿用自卸车根据运输动力需求、驾驶环境，可自主决策并控制各执行部件，实现自主无人驾驶及多种混合动力驱动模式切换，可为露天矿发展无人化、连续化、绿色化运输提供技术支撑。
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公开(公告)号：CN112850481B
公开(公告)日：2021-10-29
申请号：CN202110147601.5
申请日：2021-02-03
申请人： 中国矿业大学
IPC分类号： B66C11/04 , B66C11/16 , B66C11/24 , B66C9/14 , B66C13/16 , B66C13/46 , B66C13/44 , B66C13/48 , B66C13/54 , B66C15/06 , B66C1/14
摘要： 本发明公开了一种蓄电池式无人驾驶单轨吊车及其控制方法，包括悬挂轨道、制动装置、驱动装置、智能驾驶舱、起吊装置和动力装置，智能驾驶舱、起吊装置和动力装置分别通过驱动装置和承载小车吊挂在悬挂轨道上；智能驾驶舱内安装有激光雷达、深度相机、毫米波雷达等传感器，实时感知单轨吊车周围环境信息，实现单轨吊车的定位与建图；采用电控制动装置，实现单轨吊车纯电制动；起吊部采用密接式挂钩，实现单轨吊车抓取、释放设备过程中的自动化，完成无人化装卸载设备；从结构上取消座舱和液压泵站，结构更加紧凑，能够实现自主无人驾驶，为井下无人化、连续化辅助运输提供基础。
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公开(公告)号：CN112850481A
公开(公告)日：2021-05-28
申请号：CN202110147601.5
申请日：2021-02-03
申请人： 中国矿业大学
IPC分类号： B66C11/04 , B66C11/16 , B66C11/24 , B66C9/14 , B66C13/16 , B66C13/46 , B66C13/44 , B66C13/48 , B66C13/54 , B66C15/06 , B66C1/14
摘要： 本发明公开了一种蓄电池式无人驾驶单轨吊车及其控制方法，包括悬挂轨道、制动装置、驱动装置、智能驾驶舱、起吊装置和动力装置，智能驾驶舱、起吊装置和动力装置分别通过驱动装置和承载小车吊挂在悬挂轨道上；智能驾驶舱内安装有激光雷达、深度相机、毫米波雷达等传感器，实时感知单轨吊车周围环境信息，实现单轨吊车的定位与建图；采用电控制动装置，实现单轨吊车纯电制动；起吊部采用密接式挂钩，实现单轨吊车抓取、释放设备过程中的自动化，完成无人化装卸载设备；从结构上取消座舱和液压泵站，结构更加紧凑，能够实现自主无人驾驶，为井下无人化、连续化辅助运输提供基础。
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