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公开(公告)号：CN114475848B
公开(公告)日：2022-12-06
申请号：CN202210096234.5
申请日：2022-01-26
IPC分类号： B62D57/032 , B64C39/02 , B64D47/08 , H02B3/00 , H02B1/24 , B25J18/00 , B25J19/02 , H04N5/33 , G07C1/20
摘要： 本发明涉及一种用于变电站巡检用的四足机器人及无人机组件，属于电力系统设备技术领域，包括机器人本体和巡检无人机，机器人本体包括机身、设置在机身内部的机巢以及若干与机身连接用于行走的机足；巡检无人机设置在机巢内，机巢顶端开口设置且开口两侧滑动连接有滑动盖门；机身内部底端设置有控制系统仓，控制系统仓内设置有控制模块、电源模块、传感器模块、驱动模块、数据存储模块和通讯模块；机身的后端设置有巡检摄像模块，且巡检摄像模块与数据存储模块通讯连接，机身的前端设置有机械臂。本发明降低了变电站巡检人员的工作强度，降低了巡检过程中的触电风险，并且解决了巡检机器人巡检过程中存在拍摄盲区的问题。
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公开(公告)号：CN114475848A
公开(公告)日：2022-05-13
申请号：CN202210096234.5
申请日：2022-01-26
IPC分类号： B62D57/032 , B64C39/02 , B64D47/08 , H02B3/00 , H02B1/24 , B25J18/00 , B25J19/02 , H04N5/33 , G07C1/20
摘要： 本发明涉及一种用于变电站巡检用的四足机器人及无人机组件，属于电力系统设备技术领域，包括机器人本体和巡检无人机，机器人本体包括机身、设置在机身内部的机巢以及若干与机身连接用于行走的机足；巡检无人机设置在机巢内，机巢顶端开口设置且开口两侧滑动连接有滑动盖门；机身内部底端设置有控制系统仓，控制系统仓内设置有控制模块、电源模块、传感器模块、驱动模块、数据存储模块和通讯模块；机身的后端设置有巡检摄像模块，且巡检摄像模块与数据存储模块通讯连接，机身的前端设置有机械臂。本发明降低了变电站巡检人员的工作强度，降低了巡检过程中的触电风险，并且解决了巡检机器人巡检过程中存在拍摄盲区的问题。
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公开(公告)号：CN106712617A
公开(公告)日：2017-05-24
申请号：CN201710045074.0
申请日：2017-01-22
申请人： 国网福建省电力有限公司 , 国家电网公司 , 国网福建省电力有限公司宁德供电公司
IPC分类号： H02P21/00
CPC分类号： H02P21/001
摘要： 本发明涉及一种开关柜电动操作工具智能控制方法，建立常规的PID模型，得到电机控制参数，然后建立模糊控制器，利用电机在各种操作情境下的电流，转速采样值作为传递参数，从而得出相应的操作情景。本发明所提供的一种开关柜电动操作工具智能控制方法，具外速度环，内电流环的双闭环控制，利用常规PID算法与模糊控制结合，针对手车开关在操作过程中出现卡涩、闭锁或者操作工具脱离锁扣的情景进行参数对比，从而针对不同的操作情景，操作工具能做出正确的处理。
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公开(公告)号：CN106712617B
公开(公告)日：2019-04-26
申请号：CN201710045074.0
申请日：2017-01-22
申请人： 国网福建省电力有限公司 , 国家电网公司 , 国网福建省电力有限公司宁德供电公司
IPC分类号： H02P21/00
摘要： 本发明涉及一种开关柜电动操作工具智能控制方法，建立常规的PID模型，得到电机控制参数，然后建立模糊控制器，利用电机在各种操作情境下的的电流，转速采样值作为传递参数，从而得出相应的操作情景。本发明所提供的一种开关柜电动操作工具智能控制方法，具外速度环，内电流环的双闭环控制，利用常规PID算法与模糊控制结合，针对手车开关在操作过程中出现卡涩、闭锁或者操作工具脱离锁扣的情景进行参数对比，从而针对不同的操作情景，操作工具能做出正确的处理。
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公开(公告)号：CN114030002A
公开(公告)日：2022-02-11
申请号：CN202111507377.2
申请日：2021-12-10
申请人： 国网福建省电力有限公司宁德供电公司
摘要： 本发明涉及巡检机器人技术领域，且公开了一种GIS巡检机器人动态重心调节机构，包括安装架，所述安装架的顶部活动连接有连接轴，连接轴穿过安装架并固定连接有蜗轮，所述安装架的底部固定连接有第一电机，第一电机输出轴的一端固定连接有蜗杆，且蜗杆与蜗轮相啮合，所述连接轴的一侧固定连接有第一固定条，第一固定条的一侧开设有插孔。本发明不仅能够通过第二配重块和环形槽的配合使用，使机器人的重心得到平衡调节，提高了装置的调节效果，而且能够通过第二配重块使巡检机器人的重心重新得到平衡，提高了装置的使用效果，还能够通过插块与卡槽的配合使用，使第二配重块得到进一步的固定，提高了装置的固定效果。
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公开(公告)号：CN113524155A
公开(公告)日：2021-10-22
申请号：CN202110887598.0
申请日：2021-08-03
申请人： 国网福建省电力有限公司宁德供电公司
摘要： 本发明涉及一种带机械手的GIS设备室巡检机器人，包括车体和转动固定在所述车体上端的六轴机械手；所述车体包括底盘模块、固定在所述底盘模块上端的支撑框架以及两分别设置在所述底盘模块两侧下端的驱动轮系；所述六轴机械手下端转动固定有底座，所述六轴机械手末端的机械臂上转动固定一水平的固定座；所述固定座上固定有相机；所述支撑框架上端固定一水平的安装板，所述底座固定在所述安装板上；所述支撑框架内设置有机械手控制柜和PLC控制器；所述机械手控制柜与所述PLC控制器电信号连接；所述机械手控制柜用于控制所述六轴机械手。
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公开(公告)号：CN114030002B
公开(公告)日：2023-09-22
申请号：CN202111507377.2
申请日：2021-12-10
申请人： 国网福建省电力有限公司宁德供电公司
摘要： 本发明涉及巡检机器人技术领域，且公开了一种GIS巡检机器人动态重心调节机构，包括安装架，所述安装架的顶部活动连接有连接轴，连接轴穿过安装架并固定连接有蜗轮，所述安装架的底部固定连接有第一电机，第一电机输出轴的一端固定连接有蜗杆，且蜗杆与蜗轮相啮合，所述连接轴的一侧固定连接有第一固定条，第一固定条的一侧开设有插孔。本发明不仅能够通过第二配重块和环形槽的配合使用，使机器人的重心得到平衡调节，提高了装置的调节效果，而且能够通过第二配重块使巡检机器人的重心重新得到平衡，提高了装置的使用效果，还能够通过插块与卡槽的配合使用，使第二配重块得到进一步的固定，提高了装置的固定效果。
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公开(公告)号：CN116522188A
公开(公告)日：2023-08-01
申请号：CN202310027113.X
申请日：2023-01-09
申请人： 国网福建省电力有限公司宁德供电公司 , 国网福建省电力有限公司
IPC分类号： G06F18/24 , G06F18/10 , G06F18/213 , G06F18/2433 , G06F16/2455 , G06N3/044
摘要： 本发明公开了一种基于深度置信网络的设备异常辨识与处置方法与系统，通过提取并建立电力设备监控信号特征参数库，引入深度置信网络技术设计面向电力信号系统的高效分类器，对电力设备监控信号进行准确的分类识别，提高监控信号分类的准确性，从而提高设备异常识别的准确性。针对各类设备异常处置方案进行信息特征提取，根据处置对象信息、处置行为特征以及处置方法的逻辑关系构建设备处置预案规则库，提高设备异常处置方案制定效率，从而提高设备异常处置效率，提高监控人员监控与处置效率，避免因漏监信号造成设备长期带病运行，提高电网安全运行水平。
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公开(公告)号：CN110021984A
公开(公告)日：2019-07-16
申请号：CN201910419955.3
申请日：2019-05-20
申请人： 国网福建省电力有限公司宁德供电公司 , 国网福建省电力有限公司
摘要： 本发明涉及一种磷酸铁锂蓄电池间断性浮充电方法，提供直流监控器、断路开关、接触器、二极管、磷酸铁锂蓄电池组、以及旁路开关；所述磷酸铁锂蓄电池组的BMS系统实时计算电池组的SOC，并上传给直流监控器，直流监控器根据SOC值判断是否要给电池充电；当需要给电池组充电时，直流监控器控制接触器闭合，磷酸铁锂蓄电池组直接并接在母线上，母线上的充电机给磷酸铁锂蓄电池组供电；当不需要给电池组充电时，直流监控器控制接触器断开，磷酸铁锂蓄电池组脱离直流母线处于静置状态。本发明提高了系统可靠性，并且确保磷酸铁锂电池在无缝放电的前提下有效的提高电池组的整体寿命，最大程度降低电池一致性问题导致的安全隐患。
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公开(公告)号：CN215395217U
公开(公告)日：2022-01-04
申请号：CN202121798038.X
申请日：2021-08-03
申请人： 国网福建省电力有限公司宁德供电公司
摘要： 本实用新型涉及一种带机械手的GIS设备室巡检机器人，包括车体和转动固定在所述车体上端的六轴机械手；所述车体包括底盘模块、固定在所述底盘模块上端的支撑框架以及两分别设置在所述底盘模块两侧下端的驱动轮系；所述六轴机械手下端转动固定有底座，所述六轴机械手末端的机械臂上转动固定一水平的固定座；所述固定座上固定有相机；所述支撑框架上端固定一水平的安装板，所述底座固定在所述安装板上；所述支撑框架内设置有机械手控制柜和PLC控制器；所述机械手控制柜与所述PLC控制器电信号连接；所述机械手控制柜用于控制所述六轴机械手。
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