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公开(公告)号：CN115561705A
公开(公告)日：2023-01-03
申请号：CN202211210880.6
申请日：2022-09-30
Applicant: 中国测绘科学研究院
Abstract: 本发明公开了一种地图融合超声波和UWB的狭长封闭空间定位方法及系统，涉及无线定位领域。所述方法：将目标封闭空间线性化分段为多个狭长封闭空间区段，并建立每个狭长封闭空间区段的定位信息表；对每个狭长封闭空间区段上的UWB基站、多个移动终端和服务器进行组网；判断任意一个移动终端U捕获的UWB基站所属狭长封闭空间区段；调取该狭长封闭空间区段的融合定位信息表，确定移动终端U的位置坐标。本发明克服了在狭长封闭空间内UWB三维定位难、UWB基站组网成本高的问题。
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公开(公告)号：CN115561704B
公开(公告)日：2023-05-16
申请号：CN202211210121.X
申请日：2022-09-30
Applicant: 中国测绘科学研究院
Abstract: 本发明公开了一种高精度地图增强封闭空间稀疏UWB基站网定位方法及系统，涉及无线定位领域。所述方法：基于目标封闭空间的高精度地图，获取并建立目标封闭空间中每个子空间的局部坐标系与参考坐标系的转换矩阵；基于用户终端在子空间的虚拟观测值和用户终端观测到的UWB测量值，建立联合观测方程；基于联合观测方程估计用户终端坐标的改正数，并利用改正数计算得到用户终端在局部坐标系的位置坐标；基于用户终端在局部坐标系的坐标，结合局部坐标系与参考坐标系的转换矩阵，得到用户终端在参考坐标系下的位置坐标，完成用户终端在封闭空间的三维定位。本发明方法发挥高精度地图、UWB的技术优势，实现在稀疏UWB网条件下封闭空间内的三维定位。
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公开(公告)号：CN115767437A
公开(公告)日：2023-03-07
申请号：CN202211492297.9
申请日：2022-11-25
Applicant: 中国测绘科学研究院
Abstract: 本发明公开一种封闭空间PNT网络与高精度地图增强位置监控的方法，涉及无线定位领域。包括：建立目标封闭空间的语义单元网格；建立任意一个实体对象元素的语义信息与其所在语义单元位置信息的映射关系库；获取目标实体对象所在语义单元的网格编码；基于语义单元的网格编码和映射关系库，得到目标实体对象的位置语义信息。本申请的技术方案仅通过一次遍历计算用户所在语义单元的网格编码，基于语义单元的网格编码读取映射关系库索引得到语义信息，大幅度缩减用户位置监控信息的遍历计算量和响应等待时间。还能提高用户位置监控信息的合理性和降低生成用户位置密度监控信息的计算量。
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公开(公告)号：CN115561704A
公开(公告)日：2023-01-03
申请号：CN202211210121.X
申请日：2022-09-30
Applicant: 中国测绘科学研究院
Abstract: 本发明公开了一种高精度地图增强封闭空间稀疏UWB基站网定位方法及系统，涉及无线定位领域。所述方法：基于目标封闭空间的高精度地图，获取并建立目标封闭空间中每个子空间的局部坐标系与参考坐标系的转换矩阵；基于用户终端在子空间的虚拟观测值和用户终端观测到的UWB测量值，建立联合观测方程；基于联合观测方程估计用户终端坐标的改正数，并利用改正数计算得到用户终端在局部坐标系的位置坐标；基于用户终端在局部坐标系的坐标，结合局部坐标系与参考坐标系的转换矩阵，得到用户终端在参考坐标系下的位置坐标，完成用户终端在封闭空间的三维定位。本发明方法发挥高精度地图、UWB的技术优势，实现在稀疏UWB网条件下封闭空间内的三维定位。
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