公开(公告)号：CN112904895B

公开(公告)日：2023-05-12

申请号：CN202110075142.4

申请日：2021-01-20

Applicant: 中国商用飞机有限责任公司北京民用飞机技术研究中心 ,  中国商用飞机有限责任公司

Inventor： 陈华 ,  李明珠 ,  张炯

IPC: G05D1/10

Abstract: 本专利公开了一种基于图像的飞机引导方法、装置，属于飞行引导领域，用于解决基于图像的飞机引导系统精确度低的问题。本专利可以作为现有传统仪表着陆系统的备份使用。同时，可以在无精密进近设施提供能力的机场实现二类精密进近能力的等效，为飞行员提供“类ILS”进近指引能力。本发明的主要技术方案为：首先实时获取机载视觉传感器拍摄的图像，并提取二维图像中跑道的关键特征信息；在三维空间中建立机场跑道坐标系下的下滑面和航向面模型，实时估计下滑面、航向面在像素平面图像中的状态，通过控制缩小实际状态与期望状态的偏差实现对固定翼飞机飞行过程的引导控制输入。

公开(公告)号：CN114036640A

公开(公告)日：2022-02-11

申请号：CN202111317456.7

申请日：2021-11-08

Applicant: 中国商用飞机有限责任公司北京民用飞机技术研究中心 ,  中国商用飞机有限责任公司

Inventor： 陈华 ,  李明珠 ,  熊绎维 ,  张炯 ,  孙廷婷 ,  吴赫男

IPC: G06F30/15 ,  G06F30/20

Abstract: 本专利公开了一种飞机姿态确定系统和飞行器，属于数字图像处理领域和航空领域，所述飞机姿态确定系统适用于民用固定翼飞机，是基于视觉辅助驾驶系统的一部分，用于解决通过图像识别得到与现有传感器精度相近飞机姿态数据，且将其实际应用于真实飞行器的问题。本发明的主要技术方案为：图像采集设备，包括光学图像采集设备和红外图像采集设备，所述图像采集设备安装于飞行器上，用于从采集包含跑道关键信息的图像数据；图像处理单元，用于处理所述图像数据，进行特征检测和分割；位姿解算单元，用于根据所述图像数据确定飞行器的飞机姿态。

公开(公告)号：CN112904895A

公开(公告)日：2021-06-04

申请号：CN202110075142.4

申请日：2021-01-20

Applicant: 中国商用飞机有限责任公司北京民用飞机技术研究中心 ,  中国商用飞机有限责任公司

Inventor： 陈华 ,  李明珠 ,  张炯

IPC: G05D1/10

Abstract: 本专利公开了一种基于图像的飞机引导方法、装置，属于飞行引导领域，用于解决基于图像的飞机引导系统精确度低的问题。本专利可以作为现有传统仪表着陆系统的备份使用。同时，可以在无精密进近设施提供能力的机场实现二类精密进近能力的等效，为飞行员提供“类ILS”进近指引能力。本发明的主要技术方案为：首先实时获取机载视觉传感器拍摄的图像，并提取二维图像中跑道的关键特征信息；在三维空间中建立机场跑道坐标系下的下滑面和航向面模型，实时估计下滑面、航向面在像素平面图像中的状态，通过控制缩小实际状态与期望状态的偏差实现对固定翼飞机飞行过程的引导控制输入。

公开(公告)号：CN112836587A

公开(公告)日：2021-05-25

申请号：CN202110022704.9

申请日：2021-01-08

Applicant: 中国商用飞机有限责任公司北京民用飞机技术研究中心 ,  中国商用飞机有限责任公司

Inventor： 李明珠 ,  陈华 ,  张炯 ,  陈少敏

IPC: G06K9/00 ,  G06T5/40 ,  G06T7/11

Abstract: 本发明公开了一种跑道识别方法、装置、计算机设备及存储介质，属于计算机视觉目标识别领域，本发明用于根据图像识别跑道区域，提高了跑道识别方法对不同使用场景的适应能力，进而提高跑道识别的准确度。本发明的主要技术方案为：首先获取图像序列中的图像，对所述图像进行预处理；然后根据预处理后的图像确定候选区域，对所述候选区域轮廓提取直线特征；若所述图像不是第一帧图像，则利用前一帧图像的识别结果优化所述直线特征，并根据所述直线特征确定最终识别区域，保存并输出最终识别结果；若所述图像为第一帧图像，则直接根据所述直线特征确定最终识别区域，保存并输出最终识别结果。

公开(公告)号：CN112836587B

公开(公告)日：2024-06-04

申请号：CN202110022704.9

申请日：2021-01-08

Applicant: 中国商用飞机有限责任公司北京民用飞机技术研究中心 ,  中国商用飞机有限责任公司

Inventor： 李明珠 ,  陈华 ,  张炯 ,  陈少敏

IPC: G06F3/14

Abstract: 本发明公开了一种跑道识别方法、装置、计算机设备及存储介质，属于计算机视觉目标识别领域，本发明用于根据图像识别跑道区域，提高了跑道识别方法对不同使用场景的适应能力，进而提高跑道识别的准确度。本发明的主要技术方案为：首先获取图像序列中的图像，对所述图像进行预处理；然后根据预处理后的图像确定候选区域，对所述候选区域轮廓提取直线特征；若所述图像不是第一帧图像，则利用前一帧图像的识别结果优化所述直线特征，并根据所述直线特征确定最终识别区域，保存并输出最终识别结果；若所述图像为第一帧图像，则直接根据所述直线特征确定最终识别区域，保存并输出最终识别结果。