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公开(公告)号：CN117481071A
公开(公告)日：2024-02-02
申请号：CN202410000952.7
申请日：2024-01-02
Applicant: 中国农业大学
Abstract: 本发明公开了一种鱼缸除垢机器人，包括，在整机框架的底板上设置的自适应不同缸径、贴合缸沿的万向轮、用于夹紧缸壁的三点接触式滚轮以及调节三点接触式滚轮夹紧程度的调节丝杠；用于清除污垢的除垢刷、带动除垢刷上下往复运动且位于除垢机构最上方的苏格兰轭机构，以及调节除垢刷高度的高度调节器；将除垢刷紧密接触缸壁的压紧机构；通过电机驱动以同步带轮传动的方式为机器人的移动和除垢提供动力支持的行走模块；用于识别机器人行进过程中的起止位置标志物的传感装置；用于识别机器人前进方向的污垢累积程度的视频监测装置；以及控制鱼缸除垢全过程的启停、行走、除垢等操作的控制系统。
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公开(公告)号：CN117481071B
公开(公告)日：2024-04-26
申请号：CN202410000952.7
申请日：2024-01-02
Applicant: 中国农业大学
Abstract: 本发明公开了一种鱼缸除垢机器人，包括，在整机框架的底板上设置的自适应不同缸径、贴合缸沿的万向轮、用于夹紧缸壁的三点接触式滚轮以及调节三点接触式滚轮夹紧程度的调节丝杠；用于清除污垢的除垢刷、带动除垢刷上下往复运动且位于除垢机构最上方的苏格兰轭机构，以及调节除垢刷高度的高度调节器；将除垢刷紧密接触缸壁的压紧机构；通过电机驱动以同步带轮传动的方式为机器人的移动和除垢提供动力支持的行走模块；用于识别机器人行进过程中的起止位置标志物的传感装置；用于识别机器人前进方向的污垢累积程度的视频监测装置；以及控制鱼缸除垢全过程的启停、行走、除垢等操作的控制系统。
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公开(公告)号：CN116406563A
公开(公告)日：2023-07-11
申请号：CN202310116789.6
申请日：2023-02-15
Applicant: 中国农业大学
Abstract: 本发明公开了一种高效率连续采摘鲜食玉米的机器人，包括夹持装置、扭动装置、伸缩机构、摆臂装置、旋转平台、升降装置、传输装置、收集箱、履带底盘、摄像装置以及控制系统。摄像装置捕获玉米图像，升降装置将夹持装置升降到与玉米等高的位置，旋转平台、摆臂装置及伸缩机构对夹持装置调整以保证住玉米，扭动装置扭动带动夹持装置实现玉米的采收；采收的玉米落入传输装置的对钩型方向调整器上，通过连通的传输软管慢慢滑落到收集箱中。夹持装置的不断采收，直到收集箱装满。相比于传统的采收方式，既提高了玉米的采收效率，也能很好地保护玉米的完整性，还节省了人力物力。
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公开(公告)号：CN118950636A
公开(公告)日：2024-11-15
申请号：CN202411014487.9
申请日：2024-07-26
Applicant: 中国农业大学
Abstract: 本发明公开了一种基于图像识别的池内壁清污装置及污垢实时量化分析方法，工作模块包括清污刷、使清污刷紧贴养殖池内壁的自动软仿形机构和带动清污刷完成周期性线性运动的止转轭机构；行走机构包括贴合养殖池外壁的硬仿形橡胶轮、贴合养殖池内壁的阻尼脚轮和沿养殖池上行走的万向轮；限位换向模块使清污装置重复清污路径同时调整工作模块运转方向以减少工作阻力；视频检测模块用于获取养殖池内壁污垢图像信息，并传输到控制系统中训练好的单阶段无锚框深度卷积神经网络模型对污垢进行识别；控制系统根据视频检测模块和限位换向模块获取的信息指导清污装置的启停、行走和清污操作。
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