公开(公告)号：CN116578131A

公开(公告)日：2023-08-11

申请号：CN202310474372.7

申请日：2023-04-27

Applicant: 中国农业大学

Inventor： 武秀恒 ,  王帅 ,  杜文博 ,  张思博 ,  王世龙 ,  赵雪彦 ,  谢斌 ,  宋正河

IPC: G05D17/02 ,  G01C21/16 ,  G01S19/47 ,  G06F17/10 ,  G06F30/20 ,  B60W20/00 ,  B60W40/105 ,  G06F119/14

Abstract: 本发明涉及混合动力拖拉机综合控制技术领域，具体涉及分布式混动拖拉机驱动力重构与轮土模型在线辨识方法。一种拖拉机轮土模型在线辨识方法，应用于分布式混动拖拉机的驱动系统，所述分布式混动拖拉机的驱动系统包括：左电机(1)、左变速器(2)、左前轮(3)、右电机(4)、右变速器(5)、右前轮(6)、左电机控制器(7)、右电机控制器(8)、动力电池组(9)、电池管理系统(10)、整车控制器(11)、柴油机(12)、发电机(13)、后变速器(14)、差速器(15)、左后轮(16)和右后轮(17)；本发明的驱动力重构方法，该策略可以在较短时间内控制前后桥轮胎驱动力在较大范围内变动，以尽可能激励出轮胎的滑转率，扩充在线辨识样本范围，并且不影响正常作业效率和作业质量。

公开(公告)号：CN219919732U

公开(公告)日：2023-10-31

申请号：CN202320870934.5

申请日：2023-04-18

Applicant: 中国农业大学

Inventor： 陈度 ,  徐志刚 ,  杜文博

IPC: A01D46/247 ,  A23N12/00 ,  B25J15/00 ,  B25J15/02

Abstract: 本实用新型涉及采摘机械器件技术领域，提供一种采摘机械手。采摘机械手包括：夹持机构，夹持机构上设有相互联动的第一夹臂和第二夹臂，第一夹臂和第二夹臂相互联动用以夹持或释放待采摘物；切割机构，切割机构设于第一夹臂或者第二夹臂上，用于将待采摘物与母体进行断连；气流喷嘴，气流喷嘴与切割机构对应设置，用以清理待采摘物断连处的残渣；以及调控机构，调控机构用以控制气流喷嘴的工作状态。本实用新型解决了现有技术中机械手移动到指定位置前就剪断果柄，而且在剪断果柄时果柄纤维残渣会随着水果一起掉落，影响产品的整洁度的缺陷，实现对夹持和切割精准分步完成，保证了先夹持后切割的顺序，同时还可及时对果柄的残渣进行清理。