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公开(公告)号：CN112394376B
公开(公告)日：2023-07-04
申请号：CN202011310618.X
申请日：2020-11-20
Applicant: 中国人民解放军战略支援部队信息工程大学
Abstract: 本发明涉及一种大规模GNSS网观测数据非差整网并行处理方法，具体基于底层多核并行计算技术，实现对大规模GNSS网观测数据的非差整网并行计算。首先从大规模GNSS网中筛选一定数量的测站作为核心站，并行估计卫星轨道和卫星钟差，进行站间并行的非差浮点解计算，并行估计卫星端的宽巷和窄巷小数相位偏差；其次对GNSS网中其它测站进行站间并行的非差浮点解的并行计算，利用核心站估计的宽巷和窄巷小数相位偏差并行固定所有站的非差模糊度，并行生成GNSS网中所有测站的载波距离；最后，利用伪距观测值和载波距离进行非差模式下的整网统一解算，待估参数包括测站坐标、卫星轨道、接收机和卫星钟差、双差模糊度、对流层延迟、小数相位偏差和地球自转参数等。
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公开(公告)号：CN112462396B
公开(公告)日：2023-06-16
申请号：CN202011310589.7
申请日：2020-11-20
Applicant: 中国人民解放军战略支援部队信息工程大学
Abstract: 本发明涉及一种高采样率导航卫星钟差的实时并行确定方法，属于全球导航卫星系统精密定位技术领域。本发明在钟差确定过程中采用观测数据并行预处理、历元站星信息并行生成、模糊度并行固定和法方程并行解算。对法方程进行解算的过程，对卡尔曼滤波的状态转移矩阵进行矩阵分块并行求逆，对法方程的法矩阵进行Cholesky分解，将法矩阵分成若干块，对每一块进行单独求解，使得整个解算过程能够进行并行处理，其方法简单，易操作。本发明缩短了高采样率精密导航卫星钟差计算的时间，提高了高采样率实时精密导航卫星钟差解算的效率。
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公开(公告)号：CN116753948A
公开(公告)日：2023-09-15
申请号：CN202310719655.3
申请日：2023-06-16
Applicant: 中国人民解放军战略支援部队信息工程大学
Abstract: 本发明设计一种基于视觉惯性GNSS PPP耦合的定位方法，属于卫星定位系统领域，一种基于视觉惯性GNSS PPP耦合的定位方法，将GNSS和视觉惯性SLAM进行结合作为整体框架；进行数据预处理、进行初始化、进行图优化三个部分，通过预处理得到初始化需要的数据类型，在初始化时以当地地理坐标系为桥梁实现GNSS坐标系和视觉惯性坐标系的统一，利用定位点实现GNSS坐标系与当地地理坐标系的转换，利用航向角实现当地地理坐标系与视觉惯性坐标系的统一，通过对航向角设置优化函数保障GNSS坐标系和视觉惯性坐标系的统一的准确性。通过构建的图优化模型，完成载体的状态估计。通过将GNSS和视觉惯性SLAM进行结合的方式解决卫星信号中断时，无法提供长时高精度位置信息的问题。
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公开(公告)号：CN115201881A
公开(公告)日：2022-10-18
申请号：CN202210776994.0
申请日：2022-07-04
Applicant: 中国人民解放军战略支援部队信息工程大学
Abstract: 本申请公开了一种GNSS单频精密单点定位方法及相关装置，用于解决相关技术中的单频PPP定位方法受法矩阵条件数的影响，存在的定位精度低、定位结果不稳定的问题。所述方法包括：基于单频接收机接收到的GNSS卫星信号，确定所述单频接收机的预设观测量的历史观测值；基于正则化卡尔曼滤波算法和所述预设观测量的历史观测值，确定所述预设观测量在当前历元的预测值；基于所述预设观测量在当前历元的预测值，确定所述单频接收机在当前历元的位置。
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公开(公告)号：CN116953744A
公开(公告)日：2023-10-27
申请号：CN202311092720.0
申请日：2023-08-28
Applicant: 中国人民解放军战略支援部队信息工程大学
Abstract: 本发明属于导航卫星观测数据预处理与质量控制技术领域，具体涉及一种导航卫星非视距信号识别方法和导航卫星定位方法。获取导航卫星的观测数据，利用惯性和鱼眼相机进行导航卫星视距信号和非视距信号的区分，并生成导航卫星非视距信号的视觉标签；然后提取其K1维特征并进行降维，得到K2个公共因子，一个公共因子与每个特征均呈线性变化关系，K1＞K2≥2；进而利用较优特征构建用于识别导航卫星非视距信号的分类模型，并结合视觉标签对分类模型进行训练；最后利用训练后的分类模型对导航卫星非视距信号进行识别并得到非视距信号发生的概率，利用该概率对GNSS非视距观测值进行降权，从而提升GNSS精密定位的性能。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN116359965A
公开(公告)日：2023-06-30
申请号：CN202310144493.5
申请日：2023-02-21
Applicant: 中国人民解放军战略支援部队信息工程大学
Abstract: 本发明涉及一种BDS‑3PPP‑B2b/INS紧组合导航方法，属于GNSS/INS组合导航技术领域。本发明首先利用BDS‑3的实时改正数和广播星历，恢复出实时精密卫星轨道、钟差，对BDS‑3和GPS观测数据进行改正；然后对INS输出的数据进行机械编排，得到当前时刻INS的导航参数，实现对INS的状态预测；再利用机械编排结果对改正后的观测数据进行预处理，实现对GNSS的状态预测；最后构建GNSS的观测方程，将INS的状态预测和GNSS的状态预测融合，利用GNSS观测方程的得到观测信息进行量测更新，根据量测更新结果进行组合导航。本发明克服了基于互联网通信在无网络覆盖地区和网络状况不佳时的缺点，充分利用了INS短期精度较高的优势，在复杂环境下可以有效辅助GNSS进行预处理，保证了复杂环境下的导航精度。
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公开(公告)号：CN118565495A
公开(公告)日：2024-08-30
申请号：CN202410639381.1
申请日：2024-05-21
Applicant: 中国人民解放军战略支援部队信息工程大学
Abstract: 本发明提供一种基于自适应关键帧选取、精化预积分改进和融合定位方法。其中，该关键帧选取方法包括获取LiDAR点云帧数据；针对当前帧点云，利用NDT点云匹配算法得到第一位姿估算结果，利用IMU预积分法得到第二位姿估算结果；计算第一位姿估算结果和第二位姿估算结果之间的姿态差，若姿态差小于三倍标准差，则继续下一步骤；反之，则表示当前点云帧为非关键帧；若判断获知前一坐标系到当前坐标系的欧几里得距离的变化量大于给定距离阈值，或者，前一坐标系到当前坐标系的欧拉角的变化量大于给定角度阈值，则表示当前点云帧为关键帧。本发明可以克服复杂的转弯场景下关键帧选取的不足。
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公开(公告)号：CN112462396A
公开(公告)日：2021-03-09
申请号：CN202011310589.7
申请日：2020-11-20
Applicant: 中国人民解放军战略支援部队信息工程大学
Abstract: 本发明涉及一种高采样率导航卫星钟差的实时并行确定方法，属于全球导航卫星系统精密定位技术领域。本发明在钟差确定过程中采用观测数据并行预处理、历元站星信息并行生成、模糊度并行固定和法方程并行解算。对法方程进行解算的过程，对卡尔曼滤波的状态转移矩阵进行矩阵分块并行求逆，对法方程的法矩阵进行Cholesky分解，将法矩阵分成若干块，对每一块进行单独求解，使得整个解算过程能够进行并行处理，其方法简单，易操作。本发明缩短了高采样率精密导航卫星钟差计算的时间，提高了高采样率实时精密导航卫星钟差解算的效率。
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公开(公告)号：CN112394376A
公开(公告)日：2021-02-23
申请号：CN202011310618.X
申请日：2020-11-20
Applicant: 中国人民解放军战略支援部队信息工程大学
Abstract: 本发明涉及一种大规模GNSS网观测数据非差整网并行处理方法，具体基于底层多核并行计算技术，实现对大规模GNSS网观测数据的非差整网并行计算。首先从大规模GNSS网中筛选一定数量的测站作为核心站，并行估计卫星轨道和卫星钟差，进行站间并行的非差浮点解计算，并行估计卫星端的宽巷和窄巷小数相位偏差；其次对GNSS网中其它测站进行站间并行的非差浮点解的并行计算，利用核心站估计的宽巷和窄巷小数相位偏差并行固定所有站的非差模糊度，并行生成GNSS网中所有测站的载波距离；最后，利用伪距观测值和载波距离进行非差模式下的整网统一解算，待估参数包括测站坐标、卫星轨道、接收机和卫星钟差、双差模糊度、对流层延迟、小数相位偏差和地球自转参数等。
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公开(公告)号：CN212932963U
公开(公告)日：2021-04-09
申请号：CN202021597747.7
申请日：2020-08-04
Applicant: 中国人民解放军战略支援部队信息工程大学
IPC: G01S19/13
Abstract: 本实用新型提供了一种GNSS定位终端，属于GNSS定位技术领域。该GNSS定位终端包括：GNSS天线，包括GNSS信号输出接口；GNSS处理模块，该GNSS处理模块的输入接口连接GNSS信号输出接口；数据处理单元，该数据处理单元的输入接口连接GNSS处理模块的输出接口；供电模块，包括两个供电输出接口，其中一个供电输出接口连接GNSS处理模块，另一个供电输出接口连接数据处理单元；GNSS天线、GNSS处理模块、数据处理单元和供电模块从上往下依次叠置。该GNSS定位终端的GNSS天线、GNSS处理模块、数据处理单元和供电模块从上往下依次叠置，各部件的叠置顺序更加合理且采用堆叠结构设计使得本实用新型的GNSS定位终端具有体积小的特点，能更好地适应空间狭小的小型无人平台环境。
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