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公开(公告)号：CN106677732A
公开(公告)日：2017-05-17
申请号：CN201611258671.3
申请日：2016-12-30
申请人： 中国人民解放军国防科学技术大学
IPC分类号： E21B23/08
CPC分类号： E21B23/08
摘要： 本发明公开了一种全液压石油井下牵引装置，包括液控组合单元、中心管和两组同轴设置的液控支撑单元，液控组合单元设置在两组液控支撑单元之间用于控制液控支撑单元中的油液流向，液控支撑单元包括支撑爪组件、支撑液压缸、行走液压缸和缓冲液压缸，支撑爪组件可在支撑液压缸的支撑活塞移动时张开或收缩，中心管依次穿设于两组液控支撑单元中，两组行走液压缸的行走活塞均与中心管固定连接，缓冲液压缸位于行走液压缸远离支撑液压缸的一端并与液控组合单元通过油路连通，液控组合单元设置在两组液控支撑单元之间用于控制液控支撑单元的支撑液压缸和行走液压缸中的油液流向，具有结构紧凑、牵引力大、行进速度快、工作稳定可靠等优点。
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公开(公告)号：CN106564536A
公开(公告)日：2017-04-19
申请号：CN201610993142.1
申请日：2016-11-11
申请人： 中国人民解放军国防科学技术大学
IPC分类号： B62D55/116
CPC分类号： B62D55/116
摘要： 一种多履带移动平台，它包括车体，车体上设置有两个以上的履带行走机构，履带行走机构为偶数个并呈对称状布置于车体的两侧和/或前后位置，每个履带行走机构通过可变形主动悬架与车体相连；可变行主动悬架包括上定摆臂、上动摆臂、下摆臂、主作动器及副作动器；上定摆臂一端铰接于车体上，另一端与上动摆臂的一端铰接，上动摆臂另一端通铰接在履带行走机构的主要承力支架；下摆臂一端铰接在车体上，另一端与主要承力支架铰接；车体、主要承力支架、下摆臂、上定摆臂、上动摆臂构成一个五杆机构，主作动器和副作动器安装于五杆机构上，并用来控制五杆机构的伸缩运动。本发明具有结构简单、易实现、适应能力强、能够大大提高安全性和可靠性等优点。
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公开(公告)号：CN105298728A
公开(公告)日：2016-02-03
申请号：CN201510739158.5
申请日：2015-11-04
申请人： 中国人民解放军国防科学技术大学
IPC分类号： F03B13/14
CPC分类号： Y02E10/38
摘要： 本发明公开了一种基于仿生鱼鳍的波浪能转换装置，包括垂荡浮体及连接于垂荡浮体下方的波浪能吸收转换机构，所述波浪能吸收转换机构包括发电机、随所述垂荡浮体的垂荡运动而正向旋转的正转吸收器以及随所述垂荡浮体的垂荡运动而反向旋转的反转吸收器，所述正转吸收器与所述发电机的外壳固定连接，所述反转吸收器与所述发电机的转轴相连，本发明具有结构简单、能量吸收和转换效率高、能满足深远海探测设备能源需求等优点。
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公开(公告)号：CN103557199A
公开(公告)日：2014-02-05
申请号：CN201310574176.3
申请日：2013-11-15
申请人： 中国人民解放军国防科学技术大学
IPC分类号： F15B15/14
摘要： 一种变截面液压缸，包括活塞杆、缸筒和密封所述缸筒的左、右端盖，所述活塞杆包括主活塞杆和柱塞杆，所述主活塞杆通过端盖密封安装在所述缸筒上，所述主活塞杆的端部设有主活塞，所述主活塞上安装有多个所述柱塞杆，所述柱塞杆的端部设有次活塞，所述主活塞和所述次活塞分别安装在所述缸筒内与所述主活塞和所述次活塞对应的主活塞腔和柱塞腔内，本发明具有一定负载匹配能力，为可提高变负载液压系统效率的直线液压缸，在执行变载荷工况时，可通过选择不同小腔与高压油路和低压油路的导通来实现与负载的匹配，最终达到提高液压系统效率的目的。
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公开(公告)号：CN102288561B
公开(公告)日：2013-04-24
申请号：CN201110192050.0
申请日：2011-07-11
申请人： 中国人民解放军国防科学技术大学
IPC分类号： G01N21/31
摘要： 本发明公开了一种光学玻璃抛光亚表面损伤层中痕量杂质的检测方法，包括以下步骤：先配制含稀土金属的水溶液，并调pH值；然后将其与漆酶溶液混合，将混合后的溶液样品恒温水浴，反应后通过测定酶蛋白活性值和标准酶活力得到各样品的酶蛋白残留活性百分比；根据该百分比及与之对应的各溶液样品中稀土金属的浓度，拟合出关系曲线；使用移液器在待测玻璃样品全表面或者在未掩膜的局部待测区域引入蚀刻液，检测蚀刻深度并收集蚀刻反应后的蚀刻余液；调整蚀刻余液的pH值，并将其与漆酶溶液混合，然后检测出该蚀刻余液中的酶蛋白残留活性百分比，并根据关系曲线测算出痕量杂质的浓度大小。本发明的检测结果准确、可靠，检测过程灵活快速。
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公开(公告)号：CN101734295B
公开(公告)日：2012-03-21
申请号：CN201010104944.5
申请日：2010-02-03
申请人： 中国人民解放军国防科学技术大学
IPC分类号： B62D55/065 , B62D55/084
摘要： 本发明公开了一种变形履带机器人，包括机架和装设于机架上的机身，所述机架两侧各装有一套变形履带行走机构，所述变形履带行走机构包括行进驱动轴、履带变形驱动轴、履带和变形摆杆机构，所述行进驱动轴和履带变形驱动轴平行布置于机架上，所述变形摆杆机构一端与履带变形驱动轴固接，另一端经轴承支承于行进驱动轴上，所述行进驱动轴上装设有主动履带轮，所述履带变形驱动轴和变形摆杆机构上均装设有从动履带轮，所述主动履带轮和各从动履带轮均与履带啮合。该变形履带机器人行驶平稳、具有很强的越障、爬坡能力，且结构简单、工作稳定、控制可靠。
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公开(公告)号：CN101734295A
公开(公告)日：2010-06-16
申请号：CN201010104944.5
申请日：2010-02-03
申请人： 中国人民解放军国防科学技术大学
IPC分类号： B62D55/065 , B62D55/084
摘要： 本发明公开了一种变形履带机器人，包括机架和装设于机架上的机身，所述机架两侧各装有一套变形履带行走机构，所述变形履带行走机构包括行进驱动轴、履带变形驱动轴、履带和变形摆杆机构，所述行进驱动轴和履带变形驱动轴平行布置于机架上，所述变形摆杆机构一端与履带变形驱动轴固接，另一端经轴承支承于行进驱动轴上，所述行进驱动轴上装设有主动履带轮，所述履带变形驱动轴和变形摆杆机构上均装设有从动履带轮，所述主动履带轮和各从动履带轮均与履带啮合。该变形履带机器人行驶平稳、具有很强的越障、爬坡能力，且结构简单、工作稳定、控制可靠。
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公开(公告)号：CN105332851B
公开(公告)日：2018-04-17
申请号：CN201510739094.9
申请日：2015-11-04
申请人： 中国人民解放军国防科学技术大学
IPC分类号： F03B13/22
CPC分类号： Y02E10/38
摘要： 本发明公开了一种基于自适应限位翼板的波浪能转换装置，包括垂荡浮体及连接于垂荡浮体下方的波浪能吸收转换机构，波浪能吸收转换机构包括发电机、随所述垂荡浮体的垂荡运分别沿相反方向旋转的正转吸收器和反转吸收器，正转吸收器包括正向旋转轮、正向限位翼板以及正向翼板限位部件，正向限位翼板与正向翼板限位部件抵靠时驱动正向旋转轮旋转，反转吸收器包括反向旋转轮、反向限位翼板以及反向翼板限位部件，反向限位翼板与反向翼板限位部件抵靠时驱动反向旋转轮旋转，正向旋转轮与发电机的外壳固定连接，反向旋转轮与发电机的转轴相连，本发明具有结构简单、能量吸收和转换效率高、能满足深远海探测设备能源需求等优点。
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公开(公告)号：CN105564148B
公开(公告)日：2017-12-15
申请号：CN201610033178.5
申请日：2016-01-19
申请人： 中国人民解放军国防科学技术大学
摘要： 本发明公开了一种变形式轮履腿复合机器人，包括底盘和行进驱动机构，行进驱动机构包括行进动力装置、履带驱动轮和履带从动轮，底盘上安装有三个以上变形轮部件，变形轮部件包括变形轮圈和变形切换机构，变形轮圈包括由多个弧形轮圈片首尾铰接相连成一个轮圈，轮圈的外侧包裹有履带，履带用来与履带驱动轮和履带从动轮发生配合形成履带驱动状态；变形切换机构包括两根以上的弹簧拉伸杆及变形动力装置，每块弧形轮圈片对应与一根弹簧拉伸杆的伸缩端配合，在变形动力装置的驱动下通过弹簧拉伸杆的伸缩令相邻弧形轮圈片之间发生位移从而改变轮圈的形状和行进姿态。本发明具有结构简单紧凑、运动方式灵活、地形适应能力强等优点。
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公开(公告)号：CN105782164B
公开(公告)日：2017-11-14
申请号：CN201610361855.6
申请日：2016-05-26
申请人： 中国人民解放军国防科学技术大学
摘要： 一种多腔体液压缸，包括复合缸筒和复合活塞杆。所述缸筒和活塞杆形成四个密闭的空腔A、B、C、D，一种液压缸控制系统及其控制方法，包括四个与多腔体液压缸四个空腔相连的插装式两位三通电磁开关阀和一个与四个电磁开关阀相连的比例节流阀。通过控制所述两位三通电磁开关阀和所述三位四通伺服阀，可以选择四个密闭的第一空腔A、B、C、D是否与泵的出油口P和油箱回油口T连通或截止，从而获得不同有效作用面积。在所述活塞杆上设置一个负载力传感器，实时测量所述活塞杆上的负载，也即是多腔体液压缸负载。根据负载反馈，通过所述电磁开关阀组和所述伺服阀组的控制，选择合适的有效作用面积，实现液压缸最大输出力与负载力匹配，最后通过伺服阀的比例节流功能，实现高精度的位置或力的控制。
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