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公开(公告)号：CN106989909B
公开(公告)日：2019-03-29
申请号：CN201710281374.9
申请日：2017-04-26
申请人： 中国人民解放军国防科学技术大学
IPC分类号： G01M13/00
摘要： 本发明公开了一种用于移动机器人的行走机构通过能力试验平台，包括框架、直行试验装置和转向试验装置，所述直行试验装置和转向试验装置均安装于框架上，所述框架内为行走机构的测试空间且设置有地形模拟装置，所述直行试验装置用来在连接行走机构之后驱动行走机构完成直线行走测试，所述转向试验装置用来在连接行走机构之后驱动行走机构完成转向测试，所述地形模拟装置用来提供不同的地形路况。本发明具有结构简单、操作渐变、综合测试能力强等优点。
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公开(公告)号：CN106627837B
公开(公告)日：2018-08-31
申请号：CN201611081675.9
申请日：2016-11-30
申请人： 中国人民解放军国防科学技术大学
摘要： 本发明公开了一种轮式移动机器人，包括车架、悬挂支撑装置、环状轮体、驱动电机和齿轮，环状轮体于内环壁上设有一圈内齿圈，驱动电机装设在悬挂支撑装置上，齿轮与驱动电机的输出端连接，悬挂支撑装置支撑于环状轮体的内环、且齿轮与内齿圈啮合，悬挂支撑装置分装在车架前后两端的两侧部。该机器人具有双向悬挂功能、作业效率高、越障能力强、便于拆装和维护的优点。
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公开(公告)号：CN106494521A
公开(公告)日：2017-03-15
申请号：CN201610993391.0
申请日：2016-11-11
申请人： 中国人民解放军国防科学技术大学
IPC分类号： B62D55/084
CPC分类号： B62D55/084
摘要： 本发明公开了一种履带可变形行走机构，它包括履带、托带轮、主架、驱动轮组件、主负重轮组件及诱导轮组件，托带轮安装于主架的上端，托带轮可绕固定轴线在主架上自由转动；驱动轮组件通过铰链安装在主架的一侧，诱导轮组件通过铰链安装在主架的另一侧，主负重轮组件安装在主架的下侧；履带包覆于托带轮、驱动轮组件、主负重轮组件及诱导轮组件的外侧，并通过支撑确定形状；驱动轮组件和诱导轮组件中均包含有伸缩驱动组件，通过伸缩驱动组件的伸缩运动改变履带前侧和/或后侧的形状。本发明具有结构简单、易实现、适用范围广、安全可靠等优点。
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公开(公告)号：CN107013326B
公开(公告)日：2019-03-29
申请号：CN201710363905.9
申请日：2017-05-22
申请人： 中国人民解放军国防科学技术大学
摘要： 本发明公开了一种紧凑型多适应性交叉斜盘式功率传输机构，安装于动力系统的机体内部，包括Z形主轴，Z形主轴的两端均设有一个轴承用于使Z形主轴安装于机体上并绕自身轴线旋转；Z形主轴的中部设有两个呈交错设置的斜盘，两个斜盘通过上下两侧的两个推力轴承固定于Z形主轴上；每个斜盘上均设有两个呈对称布置的凸杆，每个凸杆上均通过滑块、直线轴承、套筒与连杆连接，每个连杆均用于对应与机体的一个活塞组件连接；活塞组件推动/拉动连杆上下往复运动时，每个滑块均通过凸杆带动斜盘往复摆动、以驱动Z形主轴旋转运动。本发明具有结构简单紧凑、能适应多种不同动力系统、并能使动力系统功率密度大、气密性好的优点。
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公开(公告)号：CN107150561A
公开(公告)日：2017-09-12
申请号：CN201710363396.X
申请日：2017-05-22
申请人： 中国人民解放军国防科学技术大学
IPC分类号： B60F3/00
摘要： 本发明公开了一种可收放悬架，上横臂和下横臂的一端分别用于与车体铰接，上横臂和下横臂的另一端分别对应与支撑支架的两端铰接，下横臂与支撑支架铰接的一端用于与行走机构固定连接、同时还与减震器的一端铰接，减震器的另一端与主动臂的一端铰接，主动臂的另一端通过旋转驱动件可旋转的与车体铰接；由陆转水时，旋转驱动件驱动主动臂向地面方向旋转、以用于通过铰接的减震器驱动上横臂和下横臂均向上旋转以使行走机构实现向上翻转提升，由水转陆时，旋转驱动件驱动主动臂反向旋转以放下行走机构、并使上横臂、减震器和下横臂呈双叉骨式以支撑行走机构。本发明具有设计科学合理、结构简单紧凑、减震效果好、收放效果好的优点。
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公开(公告)号：CN107150561B
公开(公告)日：2019-09-17
申请号：CN201710363396.X
申请日：2017-05-22
申请人： 中国人民解放军国防科学技术大学
IPC分类号： B60F3/00
摘要： 本发明公开了一种可收放悬架，上横臂和下横臂的一端分别用于与车体铰接，上横臂和下横臂的另一端分别对应与支撑支架的两端铰接，下横臂与支撑支架铰接的一端用于与行走机构固定连接、同时还与减震器的一端铰接，减震器的另一端与主动臂的一端铰接，主动臂的另一端通过旋转驱动件可旋转的与车体铰接；由陆转水时，旋转驱动件驱动主动臂向地面方向旋转、以用于通过铰接的减震器驱动上横臂和下横臂均向上旋转以使行走机构实现向上翻转提升，由水转陆时，旋转驱动件驱动主动臂反向旋转以放下行走机构、并使上横臂、减震器和下横臂呈双叉骨式以支撑行走机构。本发明具有设计科学合理、结构简单紧凑、减震效果好、收放效果好的优点。
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公开(公告)号：CN106494521B
公开(公告)日：2019-03-01
申请号：CN201610993391.0
申请日：2016-11-11
申请人： 中国人民解放军国防科学技术大学
IPC分类号： B62D55/084
摘要： 本发明公开了一种履带可变形行走机构，它包括履带、托带轮、主架、驱动轮组件、主负重轮组件及诱导轮组件，托带轮安装于主架的上端，托带轮可绕固定轴线在主架上自由转动；驱动轮组件通过铰链安装在主架的一侧，诱导轮组件通过铰链安装在主架的另一侧，主负重轮组件安装在主架的下侧；履带包覆于托带轮、驱动轮组件、主负重轮组件及诱导轮组件的外侧，并通过支撑确定形状；驱动轮组件和诱导轮组件中均包含有伸缩驱动组件，通过伸缩驱动组件的伸缩运动改变履带前侧和/或后侧的形状。本发明具有结构简单、易实现、适用范围广、安全可靠等优点。
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公开(公告)号：CN106564536B
公开(公告)日：2019-02-26
申请号：CN201610993142.1
申请日：2016-11-11
申请人： 中国人民解放军国防科学技术大学
IPC分类号： B62D55/116
摘要： 一种多履带移动平台，它包括车体，车体上设置有两个以上的履带行走机构，履带行走机构为偶数个并呈对称状布置于车体的两侧和/或前后位置，每个履带行走机构通过可变形主动悬架与车体相连；可变行主动悬架包括上定摆臂、上动摆臂、下摆臂、主作动器及副作动器；上定摆臂一端铰接于车体上，另一端与上动摆臂的一端铰接，上动摆臂另一端通铰接在履带行走机构的主要承力支架；下摆臂一端铰接在车体上，另一端与主要承力支架铰接；车体、主要承力支架、下摆臂、上定摆臂、上动摆臂构成一个五杆机构，主作动器和副作动器安装于五杆机构上，并用来控制五杆机构的伸缩运动。本发明具有结构简单、易实现、适应能力强、能够大大提高安全性和可靠性等优点。
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公开(公告)号：CN107013326A
公开(公告)日：2017-08-04
申请号：CN201710363905.9
申请日：2017-05-22
申请人： 中国人民解放军国防科学技术大学
CPC分类号： F02B75/32 , F02B75/24 , F02B2075/1832
摘要： 本发明公开了一种紧凑型多适应性交叉斜盘式功率传输机构，安装于动力系统的机体内部，包括Z形主轴，Z形主轴的两端均设有一个轴承用于使Z形主轴安装于机体上并绕自身轴线旋转；Z形主轴的中部设有两个呈交错设置的斜盘，两个斜盘通过上下两侧的两个推力轴承固定于Z形主轴上；每个斜盘上均设有两个呈对称布置的凸杆，每个凸杆上均通过滑块、直线轴承、套筒与连杆连接，每个连杆均用于对应与机体的一个活塞组件连接；活塞组件推动/拉动连杆上下往复运动时，每个滑块均通过凸杆带动斜盘往复摆动、以驱动Z形主轴旋转运动。本发明具有结构简单紧凑、能适应多种不同动力系统、并能使动力系统功率密度大、气密性好的优点。
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公开(公告)号：CN106564536A
公开(公告)日：2017-04-19
申请号：CN201610993142.1
申请日：2016-11-11
申请人： 中国人民解放军国防科学技术大学
IPC分类号： B62D55/116
CPC分类号： B62D55/116
摘要： 一种多履带移动平台，它包括车体，车体上设置有两个以上的履带行走机构，履带行走机构为偶数个并呈对称状布置于车体的两侧和/或前后位置，每个履带行走机构通过可变形主动悬架与车体相连；可变行主动悬架包括上定摆臂、上动摆臂、下摆臂、主作动器及副作动器；上定摆臂一端铰接于车体上，另一端与上动摆臂的一端铰接，上动摆臂另一端通铰接在履带行走机构的主要承力支架；下摆臂一端铰接在车体上，另一端与主要承力支架铰接；车体、主要承力支架、下摆臂、上定摆臂、上动摆臂构成一个五杆机构，主作动器和副作动器安装于五杆机构上，并用来控制五杆机构的伸缩运动。本发明具有结构简单、易实现、适应能力强、能够大大提高安全性和可靠性等优点。
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