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公开(公告)号：CN115653593A
公开(公告)日：2023-01-31
申请号：CN202210582465.7
申请日：2022-05-26
Applicant: 中国中煤能源集团有限公司 , 煤炭科学研究总院有限公司
Abstract: 本发明涉及煤矿放顶煤开采领域，具体为一种放顶煤工作面端头煤岩悬顶的安全环保处理方法，采用高压脉冲装置放电产生冲击波在煤岩顶板内产生连续的水平破断分界面，使端头悬顶厚度降低，进而降低端头悬顶长度至工程现场需求；本发明代替炸药爆炸，并针对放顶煤工作面端头悬顶，提出了合理的作业参数确定方法以及工艺施工方法。本发明冲击破岩能量可控，安全性高，冲击能量密度分布均匀，不会导致岩石过度破碎和飞石危害，无需大范围警戒，且绿色环保，不产生有毒有害气体，作业完成即可进行其他作业，对生产干扰小。
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公开(公告)号：CN115183792B
公开(公告)日：2025-03-21
申请号：CN202210814781.2
申请日：2022-07-12
Applicant: 中国中煤能源集团有限公司 , 中煤陕西榆林化工能源有限公司 , 中煤电气有限公司
Abstract: 本申请公开了一种基于高精度地图对无人驾驶车辆进行控制的方法及系统，该方法包括：首先获取无人驾驶车辆四周的障碍物信息，其次根据障碍物信息确定无人驾驶车辆的局部行驶路径，然后根据高精度地图，获取无人驾驶车辆局部行驶路径上的道路曲率和道路坡度，并修正局部行驶路径；再根据障碍物信息、道路曲率、道路坡度和车辆状态信息，利用MPC控制算法计算无人驾驶车辆的目标速度和目标方向盘转角；最后利用目标速度对无人驾驶车辆进行纵向控制，并利用目标方向盘转角对无人驾驶车辆进行横向控制。该系统包括：感知模块、局部行驶路径确定模块、道路信息获取模块、惯导设备和控制模块。通过本申请，能够有效提高车辆行驶的稳定性和用户的舒适性。
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公开(公告)号：CN115509223A
公开(公告)日：2022-12-23
申请号：CN202210825549.9
申请日：2022-07-14
Applicant: 中国中煤能源集团有限公司 , 中煤陕西榆林化工能源有限公司 , 中煤电气有限公司
IPC: G05D1/02
Abstract: 本申请公开了一种矿井无人车辆的路径规划方法，用以解决现有的矿井无人车辆路径规划还原程度较低、在定位信号差时路径规划失败的技术问题。方法包括：实时接收矿井内的定位数据以及障碍物地图数据，判断所述定位数据是否异常，并生成判断信息，选择算法模块；其中所述算法模块包括：主算法模块、备用算法模块；将所述定位数据以及所述障碍物地图数据输入所述算法模块进行路径规划，以得到路径规划消息；将所述路径规划消息通过贝赛尔曲线进行轨迹平滑后，传送给所述无人车辆的执行机构。解决了在矿井环境中无人车辆失去定位消息后，也能根据备用的算法模块进行车辆路径规划，从而防止车辆发生危险或失控，提高了系统的稳定性和对环境的适应性。
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公开(公告)号：CN115185274B
公开(公告)日：2025-03-25
申请号：CN202210801121.0
申请日：2022-07-08
Applicant: 中国中煤能源集团有限公司 , 中煤陕西榆林化工能源有限公司 , 中煤电气有限公司
Abstract: 本发明提出了一种地下矿井道路无人车辆协同控制方法和系统，该方法包括：根据车辆行驶信息建立车辆各个方向加速度的方程；根据方程，确定方程所代表的第一测量参数与第一输入参数、第一待估计参数之间的函数关系，计算第一雅克比矩阵；通过路测传感器获取路测第二测量变量，确定第二测量参数、第二待估计参数和第一输入参数的函数关系；计算第二雅克比矩阵；根据第一雅克比矩阵和第二雅克比矩阵，利用阻尼卡尔曼滤波，进行迭代运算，计算第一待估计参数值；并分享给其他车辆实现协同控制。基于该方法，还提出了控制系统。本发明计算路面附着系数针对轮胎打滑的强瞬态过程，通过阻尼项的引入，实现对强瞬态变量的误差抑制，提高车辆协同能力。
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公开(公告)号：CN115615419A
公开(公告)日：2023-01-17
申请号：CN202211129894.5
申请日：2022-09-15
Applicant: 中国中煤能源集团有限公司 , 中煤陕西榆林能源化工有限公司 , 中煤电气有限公司
Abstract: 本申请公开了一种用于地下井工矿的定位方法及系统，该方法首先获取无人驾驶车辆的定位输入数据，分别对定位输入数据进行空间同步处理和时间同步处理；对空间同步处理和时间同步处理后的IMU数据、车辆轮速计数据以及UWB数据进行融合处理，获取所述无人驾驶车辆的纵向定位数据；对空间同步处理和时间同步处理后的激光雷达点云数据进行初步处理；对非地面点进行点云数据处理，获取无人驾驶车辆的横向定位数据。该系统包括：定位输入数据获取模块、同步处理模块、纵向定位模块、初步处理模块和横向定位模块。通过本申请，能够实现更加精确的定位，且有利于提高定位效率。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN114386774B
公开(公告)日：2022-12-16
申请号：CN202111568322.2
申请日：2021-12-21
Applicant: 中国中煤能源集团有限公司 , 中煤陕西榆林能源化工有限公司 , 中煤(天津)地下工程智能研究院有限公司
Abstract: 本发明公开了一种基于CPIM的选煤厂三维可视化全生命周期管理平台，包括应用平台以及移动端平台，应用平台由数字化设计成果管理系统、数字化建设管理系统、数字化生产运行管理系统和专题应用系统分组成。本发明的有益效果是：基于自主可控的CPIM轻量化引擎技术和异构数据集成技术，构建以CPIM为核心覆盖选煤厂设计、施工、运营全生命周期的智能选煤厂三维可视化管理平台，并通过对各类数据的精准管理与价值挖掘利用，形成一套包含选煤厂统一CPIM数据标准、统一设备编码体系的标准规范体系，解决煤炭设计企业、施工企业、生产运行企业CPIM标准不统一的问题。
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公开(公告)号：CN115185274A
公开(公告)日：2022-10-14
申请号：CN202210801121.0
申请日：2022-07-08
Applicant: 中国中煤能源集团有限公司 , 中煤陕西榆林化工能源有限公司 , 中煤电气有限公司
IPC: G05D1/02
Abstract: 本发明提出了一种地下矿井道路无人车辆协同控制方法和系统，该方法包括：根据车辆行驶信息建立车辆各个方向加速度的方程；根据方程，确定方程所代表的第一测量参数与第一输入参数、第一待估计参数之间的函数关系，计算第一雅克比矩阵；通过路测传感器获取路测第二测量变量，确定第二测量参数、第二待估计参数和第一输入参数的函数关系；计算第二雅克比矩阵；根据第一雅克比矩阵和第二雅克比矩阵，利用阻尼卡尔曼滤波，进行迭代运算，计算第一待估计参数值；并分享给其他车辆实现协同控制。基于该方法，还提出了控制系统。本发明计算路面附着系数针对轮胎打滑的强瞬态过程，通过阻尼项的引入，实现对强瞬态变量的误差抑制，提高车辆协同能力。
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公开(公告)号：CN115042182A
公开(公告)日：2022-09-13
申请号：CN202210777798.5
申请日：2022-07-04
Applicant: 中国中煤能源集团有限公司 , 中煤陕西榆林能源化工有限公司 , 中煤电气有限公司
IPC: B25J9/16
Abstract: 本申请涉及工程机械技术领域，公开了一种基于倾角传感器的机械臂位姿控制方法，包括以下步骤：S1、构建根据所述倾角传感器测量所述机械臂旋转角度的数学模型；S2、获取所述倾角传感器的输出值，所述倾角传感器安装在所述机械臂的关节处；S3、通过所述倾角传感器的输出值和所述数学模型解算所述机械臂的旋转角度；S4、根据所述机械臂的旋转角度解算所述机械臂的偏航角；S5、根据所述机械臂的偏航角，优化所述机械臂的位姿控制。本申请的机械臂位姿控制方法测量结果稳定、可靠，给工程人员带来了极大的方便。
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公开(公告)号：CN115042182B
公开(公告)日：2025-01-28
申请号：CN202210777798.5
申请日：2022-07-04
Applicant: 中国中煤能源集团有限公司 , 中煤陕西榆林能源化工有限公司 , 中煤电气有限公司
IPC: B25J9/16
Abstract: 本申请涉及工程机械技术领域，公开了一种基于倾角传感器的机械臂位姿控制方法，包括以下步骤：S1、构建根据所述倾角传感器测量所述机械臂旋转角度的数学模型；S2、获取所述倾角传感器的输出值，所述倾角传感器安装在所述机械臂的关节处；S3、通过所述倾角传感器的输出值和所述数学模型解算所述机械臂的旋转角度；S4、根据所述机械臂的旋转角度解算所述机械臂的偏航角；S5、根据所述机械臂的偏航角，优化所述机械臂的位姿控制。本申请的机械臂位姿控制方法测量结果稳定、可靠，给工程人员带来了极大的方便。
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公开(公告)号：CN115220079A
公开(公告)日：2022-10-21
申请号：CN202210825529.1
申请日：2022-07-14
Applicant: 中国中煤能源集团有限公司 , 中煤陕西榆林化工能源有限公司 , 中煤电气有限公司
IPC: G01S19/48 , G01S17/86 , G01S17/931 , G01C22/00
Abstract: 本发明涉及一种融合定位方法、装置及存储介质。本发明中，在露天环境下通过融合导航定位和激光雷达数据的SLAM技术建立露天环境的第一地图；在非露天环境根据巷道类型采用相应的预设反光板布置策略布置竖直设置的反光板；通过激光雷达检测反光板的点云作为特征加入到SLAM中建立非露天环境的第二地图；在露天环境结合导航定位和激光雷达数据利用第一地图进行定位，在非露天环境下通过激光雷达测量的非露天环境中反光板特征和第二地图进行定位。反光板提供了独有的特征，基于第二地图进行定位时，反光板所提供的反光板特征使得定位匹配计算量更少、计算速度更快，且使得定位到结果确定性更强。
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