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公开(公告)号：CN115183792B
公开(公告)日：2025-03-21
申请号：CN202210814781.2
申请日：2022-07-12
Applicant: 中国中煤能源集团有限公司 , 中煤陕西榆林化工能源有限公司 , 中煤电气有限公司
Abstract: 本申请公开了一种基于高精度地图对无人驾驶车辆进行控制的方法及系统，该方法包括：首先获取无人驾驶车辆四周的障碍物信息，其次根据障碍物信息确定无人驾驶车辆的局部行驶路径，然后根据高精度地图，获取无人驾驶车辆局部行驶路径上的道路曲率和道路坡度，并修正局部行驶路径；再根据障碍物信息、道路曲率、道路坡度和车辆状态信息，利用MPC控制算法计算无人驾驶车辆的目标速度和目标方向盘转角；最后利用目标速度对无人驾驶车辆进行纵向控制，并利用目标方向盘转角对无人驾驶车辆进行横向控制。该系统包括：感知模块、局部行驶路径确定模块、道路信息获取模块、惯导设备和控制模块。通过本申请，能够有效提高车辆行驶的稳定性和用户的舒适性。
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公开(公告)号：CN115509223A
公开(公告)日：2022-12-23
申请号：CN202210825549.9
申请日：2022-07-14
Applicant: 中国中煤能源集团有限公司 , 中煤陕西榆林化工能源有限公司 , 中煤电气有限公司
IPC: G05D1/02
Abstract: 本申请公开了一种矿井无人车辆的路径规划方法，用以解决现有的矿井无人车辆路径规划还原程度较低、在定位信号差时路径规划失败的技术问题。方法包括：实时接收矿井内的定位数据以及障碍物地图数据，判断所述定位数据是否异常，并生成判断信息，选择算法模块；其中所述算法模块包括：主算法模块、备用算法模块；将所述定位数据以及所述障碍物地图数据输入所述算法模块进行路径规划，以得到路径规划消息；将所述路径规划消息通过贝赛尔曲线进行轨迹平滑后，传送给所述无人车辆的执行机构。解决了在矿井环境中无人车辆失去定位消息后，也能根据备用的算法模块进行车辆路径规划，从而防止车辆发生危险或失控，提高了系统的稳定性和对环境的适应性。
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公开(公告)号：CN115185274A
公开(公告)日：2022-10-14
申请号：CN202210801121.0
申请日：2022-07-08
Applicant: 中国中煤能源集团有限公司 , 中煤陕西榆林化工能源有限公司 , 中煤电气有限公司
IPC: G05D1/02
Abstract: 本发明提出了一种地下矿井道路无人车辆协同控制方法和系统，该方法包括：根据车辆行驶信息建立车辆各个方向加速度的方程；根据方程，确定方程所代表的第一测量参数与第一输入参数、第一待估计参数之间的函数关系，计算第一雅克比矩阵；通过路测传感器获取路测第二测量变量，确定第二测量参数、第二待估计参数和第一输入参数的函数关系；计算第二雅克比矩阵；根据第一雅克比矩阵和第二雅克比矩阵，利用阻尼卡尔曼滤波，进行迭代运算，计算第一待估计参数值；并分享给其他车辆实现协同控制。基于该方法，还提出了控制系统。本发明计算路面附着系数针对轮胎打滑的强瞬态过程，通过阻尼项的引入，实现对强瞬态变量的误差抑制，提高车辆协同能力。
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公开(公告)号：CN115220079A
公开(公告)日：2022-10-21
申请号：CN202210825529.1
申请日：2022-07-14
Applicant: 中国中煤能源集团有限公司 , 中煤陕西榆林化工能源有限公司 , 中煤电气有限公司
IPC: G01S19/48 , G01S17/86 , G01S17/931 , G01C22/00
Abstract: 本发明涉及一种融合定位方法、装置及存储介质。本发明中，在露天环境下通过融合导航定位和激光雷达数据的SLAM技术建立露天环境的第一地图；在非露天环境根据巷道类型采用相应的预设反光板布置策略布置竖直设置的反光板；通过激光雷达检测反光板的点云作为特征加入到SLAM中建立非露天环境的第二地图；在露天环境结合导航定位和激光雷达数据利用第一地图进行定位，在非露天环境下通过激光雷达测量的非露天环境中反光板特征和第二地图进行定位。反光板提供了独有的特征，基于第二地图进行定位时，反光板所提供的反光板特征使得定位匹配计算量更少、计算速度更快，且使得定位到结果确定性更强。
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公开(公告)号：CN115183792A
公开(公告)日：2022-10-14
申请号：CN202210814781.2
申请日：2022-07-12
Applicant: 中国中煤能源集团有限公司 , 中煤陕西榆林化工能源有限公司 , 中煤电气有限公司
Abstract: 本申请公开了一种基于高精度地图对无人驾驶车辆进行控制的方法及系统，该方法包括：首先获取无人驾驶车辆四周的障碍物信息，其次根据障碍物信息确定无人驾驶车辆的局部行驶路径，然后根据高精度地图，获取无人驾驶车辆局部行驶路径上的道路曲率和道路坡度，并修正局部行驶路径；再根据障碍物信息、道路曲率、道路坡度和车辆状态信息，利用MPC控制算法计算无人驾驶车辆的目标速度和目标方向盘转角；最后利用目标速度对无人驾驶车辆进行纵向控制，并利用目标方向盘转角对无人驾驶车辆进行横向控制。该系统包括：感知模块、局部行驶路径确定模块、道路信息获取模块、惯导设备和控制模块。通过本申请，能够有效提高车辆行驶的稳定性和用户的舒适性。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN115185274B
公开(公告)日：2025-03-25
申请号：CN202210801121.0
申请日：2022-07-08
Applicant: 中国中煤能源集团有限公司 , 中煤陕西榆林化工能源有限公司 , 中煤电气有限公司
Abstract: 本发明提出了一种地下矿井道路无人车辆协同控制方法和系统，该方法包括：根据车辆行驶信息建立车辆各个方向加速度的方程；根据方程，确定方程所代表的第一测量参数与第一输入参数、第一待估计参数之间的函数关系，计算第一雅克比矩阵；通过路测传感器获取路测第二测量变量，确定第二测量参数、第二待估计参数和第一输入参数的函数关系；计算第二雅克比矩阵；根据第一雅克比矩阵和第二雅克比矩阵，利用阻尼卡尔曼滤波，进行迭代运算，计算第一待估计参数值；并分享给其他车辆实现协同控制。基于该方法，还提出了控制系统。本发明计算路面附着系数针对轮胎打滑的强瞬态过程，通过阻尼项的引入，实现对强瞬态变量的误差抑制，提高车辆协同能力。
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公开(公告)号：CN217616087U
公开(公告)日：2022-10-21
申请号：CN202221632356.3
申请日：2022-06-28
Applicant: 中国中煤能源集团有限公司 , 中煤陕西榆林化工能源有限公司 , 中煤电气有限公司
Abstract: 本实用新型公开了一种煤粒径及流动性在线智能分析装置，包括箱体，所述箱体的上表面固定连接有进料管，所述箱体的前表面通过合页活动连接有箱门；振动机构，所述振动机构位于箱体的内部，所述振动机构包括弹簧，且弹簧与箱体固定连接，所述弹簧远离箱体的一端固定连接有振动板，且振动板位于进料管的下方，所述振动板的两侧表面均固定连接有挡板；推动机构，所述推动机构位于箱体的内部，所述推动机构包括转板，且转板位于振动板的下方，所述转板的侧表面固定连接有推板，且推板与挡板贴合。通过上述结构，可对煤粒进行振动进料，使煤粒掉落在过筛板的表面时较为分散不易堆积，从而提高了煤粒的分析效率。
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公开(公告)号：CN115042182B
公开(公告)日：2025-01-28
申请号：CN202210777798.5
申请日：2022-07-04
Applicant: 中国中煤能源集团有限公司 , 中煤陕西榆林能源化工有限公司 , 中煤电气有限公司
IPC: B25J9/16
Abstract: 本申请涉及工程机械技术领域，公开了一种基于倾角传感器的机械臂位姿控制方法，包括以下步骤：S1、构建根据所述倾角传感器测量所述机械臂旋转角度的数学模型；S2、获取所述倾角传感器的输出值，所述倾角传感器安装在所述机械臂的关节处；S3、通过所述倾角传感器的输出值和所述数学模型解算所述机械臂的旋转角度；S4、根据所述机械臂的旋转角度解算所述机械臂的偏航角；S5、根据所述机械臂的偏航角，优化所述机械臂的位姿控制。本申请的机械臂位姿控制方法测量结果稳定、可靠，给工程人员带来了极大的方便。
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公开(公告)号：CN114800431B
公开(公告)日：2024-04-26
申请号：CN202210626943.X
申请日：2022-06-01
Applicant: 中国中煤能源集团有限公司 , 中煤陕西榆林能源化工有限公司 , 中煤电气有限公司
Abstract: 本发明提供一种井下辅助接管机器人，涉及机器人技术领域，包括设备底板，所述设备底板下端固定安装有两个履带驱动轮组，两个所述履带驱动轮组均转动套设有两个驱动履带，设备底板上端表面固定安装有用于驱动旋转的旋转底座，所述旋转底座上端转动设置有用于调整头端位置的曲臂组件，所述曲臂组件头端设置有两个用于夹持管道的多节抓臂组件，本方案通过液压机械臂采用全向铰接式总成，能够完成双向360°方向回转，可适应环境复杂的巷道；考虑皮带机位置和高度因素，且工作时需越过皮带机进行作业，故机械臂采用伸缩式设计，满足顺槽巷道跨皮带接管和拆管的需求；考虑机械臂抓取的稳定和安全性，提高夹取力度，以增加夹具与管路间接触面摩擦力。
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公开(公告)号：CN115030750B
公开(公告)日：2025-03-25
申请号：CN202210777652.0
申请日：2022-07-04
Applicant: 中国中煤能源集团有限公司 , 中煤陕西榆林能源化工有限公司 , 中煤电气有限公司
Abstract: 本申请涉及工程机械技术领域，公开了一种喷浆机械臂、控制系统及控制方法，用于巷道用混凝土湿喷工程车，机械臂末端连接喷枪，包括依次连接的伸缩臂、大臂、小臂；伸缩臂一端安装于工程车车体；大臂一端与伸缩臂另一端通过第一回转关节连接；大臂另一端与小臂一端通过第二回转关节连接；喷枪通过第三回转关节与小臂连接；还包括分别设于大臂的第一倾角传感器和设于小臂的第二倾角传感器，第一倾角传感器的测量轴与第一回转关节的旋转轴平行且处于同一方向，第二倾角传感器的测量轴与第二回转关节的旋转轴平行且处于同一方向。本发明的机械臂结构能够实现个关节运动和喷头位置、姿态之间的最大程度解耦，结构简单、易于实现。
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