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公开(公告)号：CN116000936B
公开(公告)日：2025-05-13
申请号：CN202310084477.1
申请日：2023-02-09
Applicant: 中南大学
IPC: B25J9/16
Abstract: 本发明公开了一种基于状态转移算法的工业机器人自适应阻抗控制方法、设备及介质，方法包括：基于牛顿‑欧拉法构建工业机器人的动力学模型，采用实验辨识法对模型未知参数进行辨识；基于辨识得到的动力学模型设计工业机器人与外界环境接触的位置型阻抗控制器，并引入自适应控制策略来保证力误差的稳定性；利用状态转移算法对自适应阻抗控制器的参数进行寻优，同时引入变尺度机制对寻优参数进行动态自适应更新以加快寻优速度；基于优化参数的自适应阻抗控制器，对工业机器人进行控制。本发明在充分考虑工业机器人动力学特性的前提下，实现了工业机器人末端的柔顺控制，能够提高机器人在未知环境下的鲁棒性，相应地优化了控制性能。
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公开(公告)号：CN114510831B
公开(公告)日：2025-01-24
申请号：CN202210074139.5
申请日：2022-01-21
Applicant: 中南大学
IPC: G06F30/20 , G06Q10/0635 , G06Q10/00 , G06Q30/0201 , G06F111/06 , G06F119/02
Abstract: 本发明公开了一种污水处理过程传感器优化布置方法、设备和介质，其中方法为：对污水处理过程建立系统有向图模型，定义传感器布局的决策变量矩阵；基于结构可观测性及冗余性准则，建立基于决策变量矩阵、考虑污水处理不同环节待测变量重要性的污水处理全流程传感器优化布置模型；采用离散多目标状态转移算法，求解污水处理全流程传感器优化布置模型得到最优解集；引入高效非支配排序策略和拥挤距离多样性保持策略保证最优解的有效性和分布性；基于腐蚀度和维护成本的评估策略，从最优解集中选择适于污水处理过程应用的唯一解。本发明技术对污水处理过程传感器的优化布置具有指导意义，进一步地为污水处理厂优化运行提供技术基础。
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公开(公告)号：CN114528547B
公开(公告)日：2024-09-13
申请号：CN202210048332.1
申请日：2022-01-17
Applicant: 中南大学
IPC: G06F21/55 , G06F21/56 , G06F18/214 , G06N3/082 , G06N3/088
Abstract: 本发明公开了一种基于社区特征选择的ICPS无监督在线攻击检测方法和设备，方法为：根据ICPS的历史多源特征数集构建特征网络，并基于社区检测方法自动划分得到多个特征子集，从中选择最佳特征子集进而获取训练数据；构建基于自编码器的攻击检测模型，使用训练数据进行训练；然后使用训练好的攻击检测模型对训练数据重构以获取重构误差，并根据重构误差计算攻击检测阈值；实时在线获取ICPS的多源特征数集，将其最佳特征子集作为在线检测输入数据，并使用训练好的攻击检测模型重构，得到对应的重构误差；最终通过与攻击检测阈值进行比较，确定ICPS当前时刻是否受到攻击。本发明可以有效缩减系统数据的特征维度，并提升攻击检测的准确率。
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公开(公告)号：CN118050080A
公开(公告)日：2024-05-17
申请号：CN202410154979.1
申请日：2024-02-04
Applicant: 中南大学
Abstract: 本发明提供了一种工业回转窑红外测温补偿方法，本发明充分利用已有数据，设计了一种基于红外多特征的红外温度测量补偿方法。首先，通过红外测温系统获取窑体的红外图像和测量温度；然后，利用红外图像评估水雾等级；最后，基于以上三种特征建立测温补偿模型。相较于传统的基于机理的红外测温补偿算法，本发明的方案不需要建立复杂的水雾状态机理模型，仅仅通过对红外图像进行特征提取即可精准的描述水雾的大小。
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公开(公告)号：CN112927037B
公开(公告)日：2024-02-06
申请号：CN202110156145.0
申请日：2021-02-04
Applicant: 中南大学
IPC: G06Q30/0601 , G06N20/00
Abstract: 本发明涉及计算机技术领域，公开一种供应商推荐方法及系统，以跟随用户的兴趣和特征变化处理非线性推荐问题，并确保推荐效果。本发明方法包括：接收至少一个供应商样本；基于自适应多层感知的在线迁移学习模型预测各该供应商样本对应的推荐操作；跟踪并获取供应商用户对各该供应商样本的实际采纳效果；根据推荐操作与实际采纳效果的对比调整所述自适应多层感知的在线迁移学习模型所服务采购用户的前一批次的用户特征和当前批次的用户特征之间的权重分配及非线性参数向量；重新获取新的供应商样本并以调整后的在线迁移学习模型预测对应的推荐操作，重复上述步骤，直至筛选出满足供应商用户的所有供应商样本。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN111340238B
公开(公告)日：2023-12-15
申请号：CN202010171480.3
申请日：2020-03-12
Applicant: 中南大学
IPC: G06F18/241 , G06F18/214 , G06N3/045 , G06N3/0442 , G06N3/0464 , G06N3/084 , G01M99/00 , G01M13/04 , G01R31/00
Abstract: 本发明公开了一种工业系统的故障诊断方法、装置、设备及存储介质，其中方法包括：获取工业系统预设的多个传感器所输出的历史原始序列以及对应的工业系统故障类型，将不同传感器在同一时间片段内的数据依次进行拼接，并将拼接得到的重构序列进行归一化处理，得到与时间片段对应的预处理序列，以作为训练样本；以所有训练样本训练深度学习模型，得到工业系统故障诊断模型；按照与训练样本相同的获取方法，从实时获取的原始序列中获取诊断样本，使用工业系统故障诊断模型和诊断样本对工业系
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公开(公告)号：CN116525014A
公开(公告)日：2023-08-01
申请号：CN202310438344.X
申请日：2023-04-23
Applicant: 中南大学
IPC: G16C20/10 , G01J5/48 , G16C20/70 , G06F30/27 , G06T7/136 , G06F119/08 , G06F113/08
Abstract: 本发明涉及挥发窑温度场预测技术领域，具体公开了一种基于热力学机理与红外图像数据融合的挥发窑温度场预测方法，包括：步骤S1，根据挥发窑的热传递和化学反应过程建立热力学模型，根据热力学模型获得预测温度；步骤S2，获取挥发窑窑头区域的红外图像，对红外图像进行处理并提取实际的固体物料温度；步骤S3，通过最小化热力学模型获得的预测温度与实际的固体物料温度之间的误差构建参数优化模型；步骤S4，确定需要被优化的模型参数值，并获得参数优化结果；步骤S5，将参数优化结果代入热力学模型得到融合模型，并通过融合模型得到挥发窑温度场的预测结果，以解决现有技术中难以对挥发窑的温度场进行准确预测的问题。
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公开(公告)号：CN116000936A
公开(公告)日：2023-04-25
申请号：CN202310084477.1
申请日：2023-02-09
Applicant: 中南大学
IPC: B25J9/16
Abstract: 本发明公开了一种基于状态转移算法的工业机器人自适应阻抗控制方法、设备及介质，方法包括：基于牛顿‑欧拉法构建工业机器人的动力学模型，采用实验辨识法对模型未知参数进行辨识；基于辨识得到的动力学模型设计工业机器人与外界环境接触的位置型阻抗控制器，并引入自适应控制策略来保证力误差的稳定性；利用状态转移算法对自适应阻抗控制器的参数进行寻优，同时引入变尺度机制对寻优参数进行动态自适应更新以加快寻优速度；基于优化参数的自适应阻抗控制器，对工业机器人进行控制。本发明在充分考虑工业机器人动力学特性的前提下，实现了工业机器人末端的柔顺控制，能够提高机器人在未知环境下的鲁棒性，相应地优化了控制性能。
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公开(公告)号：CN115293979A
公开(公告)日：2022-11-04
申请号：CN202210821464.3
申请日：2022-07-13
Applicant: 中南大学
Abstract: 本发明提供一种红外图像径向和切向畸变矫正方法，涉及图像畸变矫正技术领域。该红外图像径向和切向畸变矫正方法，包括以下步骤：在红外图像上选取关键特征点并明确其相对位置关系；选取畸变模型；基于等式方程组和不等式约束目标优化策略对畸变系数进行优化标定；基于畸变系数优化值实现从畸变图像所有像素到无畸变图像的映射；基于无畸变图像中的空点邻域的非空像素点填充空点；得到最终矫正图像。通过基于红外图像单张图像中的关键特征点标定畸变模型中未知系数，无需采用标定板或移动成像设备，扩大了方法适用场景，可实现对大畸变、低分辨率红外图像的高精度矫正。且新的空点填充思路避免了复杂坐标映射，更高效和高质地还原了空点像素值。
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公开(公告)号：CN115202190A
公开(公告)日：2022-10-18
申请号：CN202210846935.6
申请日：2022-07-06
Applicant: 中南大学
IPC: G05B11/42
Abstract: 本发明提供一种基于工艺指标调节潜质的工况划分和识别方法，涉及工业过程控制方法领域。该一种基于工艺指标调节潜质的工况划分和识别方法，包括以下步骤：S1：变量预处理；S2：获取动态波动系数；S3：构建模糊评估模型；S4：获取评估值并划分类别；S5：控制框架设计。通过提出控制方法可以有效区别出不同控制效果的工况类别，从而从中提取出控制规则，对控制方案进行指导。相比于人工控制，其控制方式更加合理和智能，避免了被控变量的长时间波动。相比于PID控制来说，不用频繁调节PID参数，适用性大大增加同时控制效果与PID控制相当，同时实施例的实验结果表明所提出的控制方法效果优于PID控制和模糊控制。
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