公开(公告)号：CN116000936B

公开(公告)日：2025-05-13

申请号：CN202310084477.1

申请日：2023-02-09

Applicant: 中南大学

Inventor： 李勇刚 ,  吕熙 ,  周灿 ,  朱红求 ,  阳春华 ,  徐德刚

IPC: B25J9/16

Abstract: 本发明公开了一种基于状态转移算法的工业机器人自适应阻抗控制方法、设备及介质，方法包括：基于牛顿‑欧拉法构建工业机器人的动力学模型，采用实验辨识法对模型未知参数进行辨识；基于辨识得到的动力学模型设计工业机器人与外界环境接触的位置型阻抗控制器，并引入自适应控制策略来保证力误差的稳定性；利用状态转移算法对自适应阻抗控制器的参数进行寻优，同时引入变尺度机制对寻优参数进行动态自适应更新以加快寻优速度；基于优化参数的自适应阻抗控制器，对工业机器人进行控制。本发明在充分考虑工业机器人动力学特性的前提下，实现了工业机器人末端的柔顺控制，能够提高机器人在未知环境下的鲁棒性，相应地优化了控制性能。

公开(公告)号：CN116000936A

公开(公告)日：2023-04-25

申请号：CN202310084477.1

申请日：2023-02-09

Applicant: 中南大学

Inventor： 李勇刚 ,  吕熙 ,  周灿 ,  朱红求 ,  阳春华 ,  徐德刚

IPC: B25J9/16

Abstract: 本发明公开了一种基于状态转移算法的工业机器人自适应阻抗控制方法、设备及介质，方法包括：基于牛顿‑欧拉法构建工业机器人的动力学模型，采用实验辨识法对模型未知参数进行辨识；基于辨识得到的动力学模型设计工业机器人与外界环境接触的位置型阻抗控制器，并引入自适应控制策略来保证力误差的稳定性；利用状态转移算法对自适应阻抗控制器的参数进行寻优，同时引入变尺度机制对寻优参数进行动态自适应更新以加快寻优速度；基于优化参数的自适应阻抗控制器，对工业机器人进行控制。本发明在充分考虑工业机器人动力学特性的前提下，实现了工业机器人末端的柔顺控制，能够提高机器人在未知环境下的鲁棒性，相应地优化了控制性能。