公开(公告)号：CN115892278A

公开(公告)日：2023-04-04

申请号：CN202211740764.5

申请日：2022-12-30

Applicant: 中北大学

Inventor： 秦慧斌 ,  刘锴 ,  吴征祥 ,  王亮 ,  赵帅 ,  贾程翔 ,  杨昊 ,  徐飞扬

IPC: B62D57/028 ,  B25J19/02 ,  B25J5/00

Abstract: 本发明属于仿生机械学技术领域，具体涉及一种仿生螃蟹探测机器人，由螃蟹机体、八足行走机构、轮行走机构、螯爪机构和控制系统五部分组成，所述螃蟹机体包括底板、机身盖板；所述的八足行走机构包括两套前后对称的四足结构；所述轮行走机构包括顶板、升降连杆、连杆舵机、长短牵连杆、驱动轮和驱动电机；所述螯爪机构有两套，左右对称设置在螃蟹机体的上端面，包括伸举机构和夹爪机构；所述控制系统用于控制八足行走机构、轮行走机构和螯爪机构的动作，同时实现对现场环境的探测和定位，本发明主要解决现有的螃蟹探测机器人运动方式较单一，螯爪和钳螯运动自由度不足、路况适应性差，不具备定位、自动避障等功能以适应复杂多变环境的问题。