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公开(公告)号：CN109443353B
公开(公告)日：2020-11-06
申请号：CN201811589653.2
申请日：2018-12-25
Applicant: 中北大学
Abstract: 本发明涉及视觉‑惯性紧耦合组合导航方法，具体是一种基于模糊自适应ICKF的视觉‑惯性紧耦合组合导航方法。本发明改善了视觉‑惯性紧耦合组合导航方法的实时性和导航精度。基于模糊自适应ICKF的视觉‑惯性紧耦合组合导航方法，该方法是采用如下步骤实现的：步骤S1：在运载体上安装捷联惯导系统和双目视觉里程计；步骤S2：建立线性状态方程；建立非线性量测方程；步骤S3：采用线性KF算法进行时间更新；步骤S4：判断双目视觉里程计采集到的每帧图像是否为关键帧；步骤S5：根据量测更新结果对捷联惯导系统的解算结果进行校正。本发明适用于视觉‑惯性紧耦合组合导航。
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公开(公告)号：CN107121151B
公开(公告)日：2020-09-08
申请号：CN201710245898.2
申请日：2017-04-14
Applicant: 中北大学
Abstract: 本发明涉及稳定平台教学实验的技术领域，具体涉及一种面向实验教学的稳定平台测试装置及测试方法,S1：给稳定平台提供一非水平干扰信号源，计算获得稳定平台的俯仰角α1、横滚角β1；S2：稳定平台调节自身姿态，保持平台处于稳定平衡状态，并通过电机码盘获得测量稳定平台的俯仰角α2、横滚角β2；S3：计算比较α1与α2的误差，β1与β2的误差，获得稳定平台的整体误差水平，完成教学试验。因此，所述测量方法的非水平干扰信号源技术原理简单，经济效益明显，易于教学推广，应用领域广泛。
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公开(公告)号：CN107121151A
公开(公告)日：2017-09-01
申请号：CN201710245898.2
申请日：2017-04-14
Applicant: 中北大学
Abstract: 本发明涉及稳定平台教学实验的技术领域，具体涉及一种面向实验教学的稳定平台测试装置及测试方法,S1：给稳定平台提供一非水平干扰信号源，计算获得稳定平台的俯仰角α1、横滚角β1；S2：稳定平台调节自身姿态，保持平台处于稳定平衡状态，并通过电机码盘获得测量稳定平台的俯仰角α2、横滚角β2；S3：计算比较α1与α2的误差，β1与β2的误差，获得稳定平台的整体误差水平，完成教学试验。因此，所述测量方法的非水平干扰信号源技术原理简单，经济效益明显，易于教学推广，应用领域广泛。
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公开(公告)号：CN109443354A
公开(公告)日：2019-03-08
申请号：CN201811590654.9
申请日：2018-12-25
Applicant: 中北大学
Abstract: 本发明涉及视觉-惯性紧耦合组合导航方法，具体是一种基于萤火虫群优化PF的视觉-惯性紧耦合组合导航方法。本发明改善了视觉-惯性紧耦合组合导航方法的实时性和导航精度。基于萤火虫群优化PF的视觉-惯性紧耦合组合导航方法，该方法是采用如下步骤实现的：步骤S1：在运载体上安装捷联惯导系统和双目视觉里程计；步骤S2：建立线性状态方程；建立非线性量测方程；步骤S3：利用基于萤火虫群优化的PF对视觉-惯性紧耦合组合导航系统进行非线性滤波，实现视觉-惯性紧耦合组合导航系统的数据融合；步骤S4：根据步骤S3的非线性滤波结果对捷联惯导系统的解算结果进行校正。本发明适用于视觉-惯性紧耦合组合导航。
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公开(公告)号：CN106075935A
公开(公告)日：2016-11-09
申请号：CN201610555005.X
申请日：2016-07-15
Applicant: 中北大学
Abstract: 本发明涉及自动化和仪器仪表技术领域，具体涉及一种基于稳定平台的多功能家庭实验平台益智玩具。所述益智玩具包括可实现稳定功能或三轴转动功能的内框平台；设置在所述内框平台上、并测量内框平台姿态信息的惯组模块；连接内框平台，根据姿态信息对内框平台提供稳定功能或三轴转动功能的平台组件；及一连接平台组件的远程控制装置。通过益智玩具自身具有的稳定平台功能，向儿童展示被放置在内框平台上的水杯或其他物品，始终维持在一稳定平面上；本发明实现了微型化、集成化与数字化，将稳定平台应用到益智玩具领域增加了益智玩具的可编程性、趣味性，直观的把三维运动展现在儿童的眼里，并且具有良好的教学效果。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN109443355B
公开(公告)日：2020-10-27
申请号：CN201811590667.6
申请日：2018-12-25
Applicant: 中北大学
Abstract: 本发明涉及视觉‑惯性紧耦合组合导航方法，具体是一种基于自适应高斯PF的视觉‑惯性紧耦合组合导航方法。本发明改善了视觉‑惯性紧耦合组合导航方法的实时性和导航精度。基于自适应高斯PF的视觉‑惯性紧耦合组合导航方法，该方法是采用如下步骤实现的：步骤S1：在运载体上安装捷联惯导系统和双目视觉里程计；步骤S2：建立线性状态方程；建立非线性量测方程；步骤S3：采用自适应高斯PF对视觉‑惯性紧耦合组合导航系统进行非线性滤波，实现视觉‑惯性紧耦合组合导航系统的数据融合；步骤S4：根据步骤S3的非线性滤波结果对捷联惯导系统的解算结果进行校正。本发明适用于视觉‑惯性紧耦合组合导航。
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公开(公告)号：CN109443354B
公开(公告)日：2020-08-14
申请号：CN201811590654.9
申请日：2018-12-25
Applicant: 中北大学
Abstract: 本发明涉及视觉‑惯性紧耦合组合导航方法，具体是一种基于萤火虫群优化PF的视觉‑惯性紧耦合组合导航方法。本发明改善了视觉‑惯性紧耦合组合导航方法的实时性和导航精度。基于萤火虫群优化PF的视觉‑惯性紧耦合组合导航方法，该方法是采用如下步骤实现的：步骤S1：在运载体上安装捷联惯导系统和双目视觉里程计；步骤S2：建立线性状态方程；建立非线性量测方程；步骤S3：利用基于萤火虫群优化的PF对视觉‑惯性紧耦合组合导航系统进行非线性滤波，实现视觉‑惯性紧耦合组合导航系统的数据融合；步骤S4：根据步骤S3的非线性滤波结果对捷联惯导系统的解算结果进行校正。本发明适用于视觉‑惯性紧耦合组合导航。
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公开(公告)号：CN109443355A
公开(公告)日：2019-03-08
申请号：CN201811590667.6
申请日：2018-12-25
Applicant: 中北大学
Abstract: 本发明涉及视觉-惯性紧耦合组合导航方法，具体是一种基于自适应高斯PF的视觉-惯性紧耦合组合导航方法。本发明改善了视觉-惯性紧耦合组合导航方法的实时性和导航精度。基于自适应高斯PF的视觉-惯性紧耦合组合导航方法，该方法是采用如下步骤实现的：步骤S1：在运载体上安装捷联惯导系统和双目视觉里程计；步骤S2：建立线性状态方程；建立非线性量测方程；步骤S3：采用自适应高斯PF对视觉-惯性紧耦合组合导航系统进行非线性滤波，实现视觉-惯性紧耦合组合导航系统的数据融合；步骤S4：根据步骤S3的非线性滤波结果对捷联惯导系统的解算结果进行校正。本发明适用于视觉-惯性紧耦合组合导航。
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公开(公告)号：CN109443353A
公开(公告)日：2019-03-08
申请号：CN201811589653.2
申请日：2018-12-25
Applicant: 中北大学
Abstract: 本发明涉及视觉-惯性紧耦合组合导航方法，具体是一种基于模糊自适应ICKF的视觉-惯性紧耦合组合导航方法。本发明改善了视觉-惯性紧耦合组合导航方法的实时性和导航精度。基于模糊自适应ICKF的视觉-惯性紧耦合组合导航方法，该方法是采用如下步骤实现的：步骤S1：在运载体上安装捷联惯导系统和双目视觉里程计；步骤S2：建立线性状态方程；建立非线性量测方程；步骤S3：采用线性KF算法进行时间更新；步骤S4：判断双目视觉里程计采集到的每帧图像是否为关键帧；步骤S5：根据量测更新结果对捷联惯导系统的解算结果进行校正。本发明适用于视觉-惯性紧耦合组合导航。
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公开(公告)号：CN105203570B
公开(公告)日：2018-03-30
申请号：CN201510627845.8
申请日：2015-09-28
Applicant: 中北大学
IPC: G01N23/04
Abstract: 本发明涉及X射线无损检测技术，特别涉及一种气缸套缺陷的X射线自动检测装置和方法。解决了目前气缸套等具有管状结构的零部件在进行射线检测时采集到的图像不能准确反映产品缺陷进而导致检测结果不准确的技术问题。本发明所采用的成像方法是利用线阵式探测器置于气缸套内部的单壁成像法，气缸套的图像数据均是气缸套单壁在射线源与探测器之间并贴近探测器成像面的单壁垂直成像，这种成像方法在本质上相当于将气缸套展开成矩形面板后由线阵探测器逐列扫描成像，克服了弧长引起的正弦效应。相比于双层壁成像，单壁成像法显著提高了图像的分辨率，在气缸套有外螺纹情况下有效避免了在双层壁成像中前后壁螺纹不规则交叉成像的干扰。
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