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公开(公告)号：CN103942937B
公开(公告)日：2016-10-19
申请号：CN201410005460.3
申请日：2014-01-07
Applicant: 东南大学
Abstract: 本发明公开了一种模块化自重构机器人的通信装置及其通信方法，所述系统包括若干功能模块，每个功能模块的各侧边设有侧边无线收发器并且各侧边的侧边无线收发器之间信号范围互不覆盖，功能模块还设有控制终端无线收发器和微控制器；侧边无线收发器与控制终端无线收发器采用不同工作频率。功能模块通过侧边连接，连接侧边的侧边无线收发器信号范围互相覆盖；若干功能模块的控制终端无线收发器有且只有一个处于工作状态。既能够实现模块化自重构机器人无线且远距离通信，又能够实现模块化自重构机器人的联体构型识别；同时对于整个模块化自重构机器人的控制通信与对各功能模块的控制通信互不干扰。
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公开(公告)号：CN103264389B
公开(公告)日：2015-09-16
申请号：CN201310178995.6
申请日：2013-05-14
Applicant: 东南大学
Abstract: 一种用于构建模块化自重构机器人的单元模块，包含机身、俯仰关节、对接装置和运动轮装置。其中：机身整体为六面体结构，包括上外壳部分和下外壳部分，主电路板和三个驱动电机安装固定在机身外壳内壁；俯仰关节是将舵机固定在左、右舵机固定框上构成U形舵机关节，并通过舵盘和轴承实现与机身连接；对接装置包括主动对接机构和被动对接机构，主动对接机构通过步进电机驱动齿轮旋转钩旋转，被动对接机构为带槽板，与机身被动对接面安装固定；运动轮装置包括三个独立同构的全向轮运动机构，三者与机身固定且呈正三角形分布，并通过直流电机驱动。本发明的单元模块运动能力强，可实现单体的全向运动，单元模块对接面多，方便模块间对接。
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公开(公告)号：CN103264389A
公开(公告)日：2013-08-28
申请号：CN201310178995.6
申请日：2013-05-14
Applicant: 东南大学
Abstract: 一种用于构建模块化自重构机器人的单元模块，包含机身、俯仰关节、对接装置和运动轮装置。其中：机身整体为六面体结构，包括上外壳部分和下外壳部分，主电路板和三个驱动电机安装固定在机身外壳内壁；俯仰关节是将舵机固定在左、右舵机固定框上构成U形舵机关节，并通过舵盘和轴承实现与机身连接；对接装置包括主动对接机构和被动对接机构，主动对接机构通过步进电机驱动齿轮旋转钩旋转，被动对接机构为带槽板，与机身被动对接面安装固定；运动轮装置包括三个独立同构的全向轮运动机构，三者与机身固定且呈正三角形分布，并通过直流电机驱动。本发明的单元模块运动能力强，可实现单体的全向运动，单元模块对接面多，方便模块间对接。
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公开(公告)号：CN114960638A
公开(公告)日：2022-08-30
申请号：CN202210483099.X
申请日：2022-05-06
Applicant: 东南大学 , 中铁建苏州设计研究院有限公司
Abstract: 本发明公开了一种用于密实砂质土的新型后注浆PHC管桩，包括钢质桩身保护帽、新型后注浆PHC管桩桩身及桩端三部分，后注浆PHC管桩桩端与桩身下部端口连接，桩身采用先张法预应力工艺和离心成型法制成，桩身内部预先安装有竖向注浆管及桩侧注浆器，竖向注浆管贯通整个桩身，两根竖向注浆管与桩端部分的桩端注浆装置通过法兰接头焊接连接；本发明结构简单，施工简便，可有效提高桩基承载能力，解决传统PHC管桩受地质条件限制，无法在坚硬的密实砂质土实施后注浆加固的问题，可以有效延长桩基使用寿命，具有极高的社会经济效益。
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公开(公告)号：CN102765087B
公开(公告)日：2014-08-20
申请号：CN201210270345.X
申请日：2012-07-31
Applicant: 东南大学
Abstract: 一种模块化自重构机器人及其变形控制方法，机器人由单体连接构成，实现“一”构型和“十”构型，机器人的初始构型是“一”构型，将自身分为首模块、中间模块和尾模块三部分，接到变形控制命令时，首、尾模块和中间模块的对接机构实现分离，分离后，中间模块进行旋转，直至和首、尾模块成垂直状态；自动对接过程包括对接面初始相对角度调整、对接面相对角度偏差和相对位移偏差调整以及对接机构的锁紧，最终实现首、尾模块和中间模块的对接，完成由“一”构型到“十”构型的变形，其逆过程也可实现由“十”构型到“一”构型的变形。本发明的机器人及其控制方法可简单有效地实现单体之间的分离、对接，完成“一”构型和“十”构型之间的变形。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN103273233A
公开(公告)日：2013-09-04
申请号：CN201310228958.1
申请日：2013-06-09
Applicant: 东南大学
Abstract: 本发明公开了一种基于激光视觉的货架托盘自适应焊接装置，包括底座、平行设置在底座上的两个第一轴线移动装置、与第一轴线移动装置垂直设置的第二轴线移动装置、设置在第二轴线移动装置上的竖直轴线移动装置、并列设置在竖直轴线移动装置底端的激光视觉传感器和焊枪姿态机构；第二轴线移动装置的两端分别与一个第一轴线移动装置连接。激光视觉传感器采集焊缝图像并通过图像采集卡存储到计算机，计算机处理图像获得焊缝位置并通过运动控制卡控制焊枪行走装置精确焊接。本发明自适应性强、能精确识别货架托盘焊缝位置、扩展性强、成本低、控制简单高效、可靠性强。
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公开(公告)号：CN102642576B
公开(公告)日：2013-08-28
申请号：CN201210115899.2
申请日：2012-04-18
Applicant: 东南大学
Abstract: 一种具有滚动和爬行步态的单链式模块化自重构机器人，由至少一个单元模块构成，所述单元模块包括依次连接的前臂、伸缩臂和后臂；具有两个俯仰关节、两个旋转关节以及一个伸缩关节，通过控制前后臂的翻转舵机与伸缩臂的伸缩电机相互间地配合实现蠕虫式运动，前后臂与伸缩臂之间设有旋转电机构成的旋转关节，且前后臂及伸缩臂外形均为圆形，通过控制旋转电机可以实现轮式机器人的运动方式，两端旋转电机的差分驱动也可以实现原地旋转、拐弯，本发明的模块化自重构机器人具备崎岖地形所需的蠕动式运动，还可以在平地上完成高效的轮式运动。
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公开(公告)号：CN102806559A
公开(公告)日：2012-12-05
申请号：CN201210311389.2
申请日：2012-08-29
Applicant: 东南大学
IPC: B25J9/08
CPC classification number: B25J9/08
Abstract: 一种模块化可重构机器人的单元模块机构，包括前臂、后臂和连杆装置，前臂和后臂均设有二个对接面装置，前臂包括L形半圆外板、电路板、旋转齿轮和轴承，电路板和旋转齿轮分别固定在L形半圆外板不同侧的内壁上，轴承固定在L形半圆外板两侧的中心安装孔内；后臂关节的结构和前臂关节完全相同；连杆装置包含驱动连接轴、从动连接轴、直流电机和电机齿轮，连接轴的两端均分别与前臂和后臂的轴承连接，直流电机固定在驱动连接轴的两端，固定在直流电机输出轴上的两个电机齿轮分别与前臂关节或后臂关节的旋转齿轮相啮合。本发明的单元模块结构简单，运动能力强，自由度多，可实现单元模块转角的准确调整。
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公开(公告)号：CN102765087A
公开(公告)日：2012-11-07
申请号：CN201210270345.X
申请日：2012-07-31
Applicant: 东南大学
Abstract: 一种模块化自重构机器人及其变形控制方法，机器人由单体连接构成，实现“一”构型和“十”构型，机器人的初始构型是“一”构型，将自身分为首模块、中间模块和尾模块三部分，接到变形控制命令时，首、尾模块和中间模块的对接机构实现分离，分离后，中间模块进行旋转，直至和首、尾模块成垂直状态；自动对接过程包括对接面初始相对角度调整、对接面相对角度偏差和相对位移偏差调整以及对接机构的锁紧，最终实现首、尾模块和中间模块的对接，完成由“一”构型到“十”构型的变形，其逆过程也可实现由“十”构型到“一”构型的变形。本发明的机器人及其控制方法可简单有效地实现单体之间的分离、对接，完成“一”构型和“十”构型之间的变形。
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公开(公告)号：CN118817847A
公开(公告)日：2024-10-22
申请号：CN202411027943.3
申请日：2024-07-30
Applicant: 东南大学 , 中铁建苏州设计研究院有限公司
Abstract: 本发明公开了一种基于阵列超声扫描的桥梁预应力波纹管灌浆质量判别方法，该方法首先采用阵列超声B扫切片图对波纹管进行定位，然后根据波纹管的深度和直径确定阵列超声C扫切片图的成像深度范围；进行C扫成像之后，以灌浆完好区域的C扫切片图为基准，比较其他测区的C扫切片图在波纹管附近的较高反射能量区域的宽度范围和相对反射能量大小这两个关键图像特征来评估测区内的灌浆质量。相比于规范标准中常用的冲击回波法，本发明优势在于检测结果可视化强，对微小灌浆缺陷，特别是内部缺陷形式为内部含水的灌浆缺陷更为敏感，可代替常规的钻孔内窥镜验证方法。
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