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公开(公告)号：CN105737823B
公开(公告)日：2018-09-21
申请号：CN201610070674.8
申请日：2016-02-01
Applicant: 东南大学
Abstract: 本发明公开一种基于五阶CKF的GPS/SINS/CNS组合导航方法，其特征在于，包括如下步骤：步骤1：建立以SINS误差方程为基础的组合导航系统非线性误差方程和线性量测方程；步骤2：利用五阶球面径向容积规则准则构建五阶容积卡尔曼滤波器；步骤3：利用五阶CKF对SINS与GPS、CNS输出的信息进行滤波、融合，得到导航参数的最优估计。
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公开(公告)号：CN106780699A
公开(公告)日：2017-05-31
申请号：CN201710012804.7
申请日：2017-01-09
Applicant: 东南大学
Abstract: 本发明公开了一种基于SINS/GPS和里程计辅助的视觉SLAM方法，包括如下步骤：当全球卫星定位系统信号可用时，将GPS与捷联惯性导航系统输出信息进行数据融合，得到姿态、速度、位置等信息；当GPS信号不可用时，将里程计与SINS输出信息进行数据融合，得到姿态、速度、位置等信息；利用双目摄像机拍摄得到环境图片，对其进行特征提取和特征匹配；利用上述得到的先验姿态、速度、位置信息和环境特征实现定位与地图构建，完成视觉SLAM算法。本发明利用SINS、GPS和里程计辅助视觉SLAM，能够实现室外和室内两种环境下的定位与地图构建，应用范围广泛，且能够提高定位的精度和鲁棒性。
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公开(公告)号：CN106767791A
公开(公告)日：2017-05-31
申请号：CN201710024660.7
申请日：2017-01-13
Applicant: 东南大学
IPC: G01C21/16
Abstract: 本发明公开了一种采用基于粒子群优化的CKF的惯性/视觉组合导航方法，主要步骤包括：步骤一：在视觉信号有效时,利用移动机器人搭载的摄像头采集动态视频,通过图像特征提取和最近邻匹配法来确定摄像头的速度；步骤二：根据惯性导航系统测得的航向角并结合摄像头的速度计算出移动机器人的速度,使用CKF估计移动机器人的速度、加速度；步骤三：利用CKF根据系统各时刻的量测值和状态值及选定的滤波参数值，通过时间更新与量测更新得到系统状态的估计值；步骤四：根据各时刻当前的目标函数值和滤波参数值，使用粒子群算法对滤波参数Q和R进行寻优，将得到的修正值作为CKF的输入参数，直至得到最优的状态估计值。
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公开(公告)号：CN106679648B
公开(公告)日：2019-12-10
申请号：CN201611121973.6
申请日：2016-12-08
Applicant: 东南大学
Abstract: 本发明公开了一种基于遗传算法的视觉惯性组合的SLAM方法，该方法步骤如下：统一视觉导航与惯性导航的坐标系，并对双目摄像机进行参数标定，从而根据图像的像素坐标来求解三维空间坐标；惯性导航进行独立解算；视觉导航解算；利用扩展卡尔曼滤波器对视觉导航信息与惯性导航信息融合，建立了系统滤波模型；考虑到定位的局部性，利用双目摄像机观测全局特征点路标，并基于遗传算法对地图特征进行数据关联，并将扩展后的状态向量反馈回滤波器中。本发明可以进行长时间、高精度的定位；并且由于加入了遗传算法改进地图的数据关联，使得在同步构建地图中精度提高很多。
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公开(公告)号：CN104157151A
公开(公告)日：2014-11-19
申请号：CN201410266162.X
申请日：2014-06-13
Applicant: 东南大学
IPC: G08G1/08
Abstract: 本发明公开了一种城市交通诱导与信号控制的协同方法及系统，所述方法包括如下步骤：采集实时交通流信息及实时信号控制信息，基于城市路网建立交通诱导与信号控制协同的PARAMICS仿真模型，并根据步骤上述信号控制信息设置仿真模型的参数；根据采集得到的实时交通流信息，标定交通发生吸引量矩阵；接收PARAMICS仿真模型的诱导策略参数，运行仿真，输出系统运行状况指标；改变诱导策略参数，进行多次仿真，保存各自仿真所输出的系统运行状况指标；比较各次仿真得到的系统运行状况指标，选择其中最佳的诱导策略参数，将其应用于交通诱导与信号控制系统，向用户发送最优诱导策略。本发明克服了过去交通诱导系统与信号控制系统协同算法复杂难以实施的缺陷。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN112420171A
公开(公告)日：2021-02-26
申请号：CN202011475366.6
申请日：2020-12-15
Applicant: 首都医科大学附属北京口腔医院 , 东南大学 , 北京大学口腔医学院
Abstract: 本发明公开了一种基于人工智能的上颌窦底骨质分类方法及系统，包括数据采集单元、数据标注单元、数据训练单元以及数据自动分类单元。所述数据采集单元包括影像采集模块、分类类别数据采集模块；所述数据标注单元包括手动标注模块、标注储存模块；所述数据训练单元包括运输模块、运算模块；所述数据自动分类单元包括计算模块、匹配分析模块。本发明基于人工智能的上颌窦底骨质分类方法采用了CBCT来采集上颌窦底骨质数据，减少了数据缺失，保证了后续数据训练所得的分类模型更准确；并通过本发明建立了基于智能单分类器的骨质分类算法模型，能够有效针对待分类骨质特征进行识别，具有较强扩展性。
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公开(公告)号：CN106604229B
公开(公告)日：2020-02-18
申请号：CN201611225272.7
申请日：2016-12-27
Applicant: 东南大学
Abstract: 本发明公开了一种基于流形学习与改进支持向量机的室内无线定位方法，包括：确定定位区域，将定位区域按照室内结构特征，布局特征进行划分，得到分类结果；获取离线训练数据，采集不同分类区域中的参考点所能接收到的各热点RSS信号值作为训练数据集；利用等距映射算法进行训练数据特征提取；利用训练数据进行支持向量机分类训练，使用禁忌搜索算法进行支持向量机分类超参数搜索，同时建立各类别的支持向量回归模型；进行在线定位，采集目标处各热点的RSS信号值，利用支持向量机分类模型进行分类，得到目标大致的定位区域；依据分类结果，利用支持向量回归模型进行目标的准确定位。本发明有效抑制了无线信号强度的时变特性，精度得到了明显的提高。
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公开(公告)号：CN109235174A
公开(公告)日：2019-01-18
申请号：CN201811222713.7
申请日：2018-10-19
Applicant: 东南大学
Abstract: 本发明提供了一种基于纤维增强型水泥基复合材料的无接缝路面结构，该路面结构从上到下依次包括罩面层、水泥混凝土面层、基层和底基层；所述罩面层设于水泥混凝土面层的上方，罩面层材料为纤维增强型水泥基复合材料；所述罩面层和面层之间应进行粗糙化处理，保证两个结构层之间的连续性；纤维增强型水泥基复合材料的主要成分是水泥、粉煤灰、石英砂和PVA纤维；所述罩面层采用全断面摊铺的形式进行铺筑，保证消除路面结构表观缝隙。罩面层施工缝应设置在水泥混凝土板的板中位置，并采用环氧树脂灌缝胶在各施工缝处进行灌缝处理。本发明能实现消除水泥混凝土路面表观缝隙的目标，减少路面结构因水泥板板块之间的接缝引起的损害，延长道路使用寿命。
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公开(公告)号：CN105737823A
公开(公告)日：2016-07-06
申请号：CN201610070674.8
申请日：2016-02-01
Applicant: 东南大学
CPC classification number: G01C21/165 , G01S19/48 , G01S19/49
Abstract: 本发明公开一种基于五阶CKF的GPS/SINS/CNS组合导航方法，其特征在于，包括如下步骤：步骤1：建立以SINS误差方程为基础的组合导航系统非线性误差方程和线性量测方程；步骤2：利用五阶球面径向容积规则准则构建五阶容积卡尔曼滤波器；步骤3：利用五阶CKF对SINS与GPS、CNS输出的信息进行滤波、融合，得到导航参数的最优估计。
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公开(公告)号：CN119352015A
公开(公告)日：2025-01-24
申请号：CN202411465261.0
申请日：2024-10-21
Applicant: 东南大学
Abstract: 一种透明度可调的短程有序彩虹色纳米薄膜的制备方法，具体包括以下步骤：第一步：两相界面金属纳米颗粒的组装并转移到所需衬底上；第二步：利用正丁醇分散聚苯乙烯球，并在水面上组装短程有序结构并实现转移；第三步:将上述样品加热至聚苯乙烯的玻璃化转变温度以上并保持一段时间，使得聚苯乙烯塌陷，覆盖住部分金属纳米颗粒；第四步：清洗未保护的金属纳米颗粒；第五步：去除聚苯乙烯球，从而在衬底上留下短程有序的金属颗粒结构。该方法可获得彩色外观可控、透明度可调、纳米级厚度的彩虹色薄膜，对于防伪、外观装饰等领域具有重要应用前景。
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