公开(公告)号：CN105737823B

公开(公告)日：2018-09-21

申请号：CN201610070674.8

申请日：2016-02-01

申请人： 东南大学

发明人： 徐晓苏 ,  刘心雨 ,  孙进 ,  杨博 ,  王捍兵

IPC分类号： G01C21/16 ,  G01S19/48 ,  G01S19/49

摘要： 本发明公开一种基于五阶CKF的GPS/SINS/CNS组合导航方法，其特征在于，包括如下步骤：步骤1：建立以SINS误差方程为基础的组合导航系统非线性误差方程和线性量测方程；步骤2：利用五阶球面径向容积规则准则构建五阶容积卡尔曼滤波器；步骤3：利用五阶CKF对SINS与GPS、CNS输出的信息进行滤波、融合，得到导航参数的最优估计。

公开(公告)号：CN105737823A

公开(公告)日：2016-07-06

申请号：CN201610070674.8

申请日：2016-02-01

申请人： 东南大学

发明人： 徐晓苏 ,  刘心雨 ,  孙进 ,  杨博 ,  王捍兵

IPC分类号： G01C21/16 ,  G01S19/48 ,  G01S19/49

CPC分类号： G01C21/165 ,  G01S19/48 ,  G01S19/49

摘要： 本发明公开一种基于五阶CKF的GPS/SINS/CNS组合导航方法，其特征在于，包括如下步骤：步骤1：建立以SINS误差方程为基础的组合导航系统非线性误差方程和线性量测方程；步骤2：利用五阶球面径向容积规则准则构建五阶容积卡尔曼滤波器；步骤3：利用五阶CKF对SINS与GPS、CNS输出的信息进行滤波、融合，得到导航参数的最优估计。