-
公开(公告)号：CN106292705B
公开(公告)日：2019-05-31
申请号：CN201610824357.0
申请日：2016-09-14
Applicant: 东南大学
Abstract: 本发明公开了一种基于脑电机器学习的无人机意念遥操作系统及操作方法，其中操作系统包括一脑电感知模块，包括图像采集装置以及脑电测量设备，图像采集装置用于接收无人机的飞行状态及周围的环境信息，脑电测量设备用于获取无人机操作者脑部激发的大脑电流脉冲信号；一信号处理模块，从脑电感知模块获取的大脑电流脉冲信号中分离出四种需要的脑电信号；一深度学习模块，将分离出四种脑电信号作为输入进行识别并输出无人机操作指令；一地面站控制模块，根据所述深度学习模块输出的无人机操作指令无人机进行操作。本发明针对无人机控制所设计的脑电信号特征模式，使得控制无人机变得更为简单、可靠。
-
公开(公告)号：CN106530926A
公开(公告)日：2017-03-22
申请号：CN201611073067.3
申请日：2016-11-29
Applicant: 东南大学
CPC classification number: G09B23/28 , A61F2/68 , A61F2/72 , A61F2002/6827
Abstract: 本发明公开了一种基于Myo臂带及视线追踪的虚拟假手训练平台及其训练方法，包括Myo臂带、Unity虚拟环境、视线追踪单元和震动臂带；Unity虚拟环境包括虚拟假手以及可抓物体的适配场景；Myo臂带上包括若干干电极和九轴惯性模块，干电极采集人体手臂微电流，并解算出当前手势信息，九轴惯性模块采集并解算出当前手臂姿态信息；当前手势信息和手臂姿态信息传输至Unity虚拟环境并控制虚拟假手做出对应的动作；视线追踪单元，分析瞳孔相对眼睛的位置，并映射到虚拟适配场景中，实现通过人眼选择物体；震动臂带将Unity虚拟环境的物体被抓取信息反馈至手臂肌肉。本发明可以减轻患者心理压力和经济压力，同时该平台也能够评估新的假手控制算法效果，促进肌电假手的开发。
-
公开(公告)号：CN107239095B
公开(公告)日：2018-07-31
申请号：CN201710398508.5
申请日：2017-05-31
Applicant: 东南大学
IPC: G05G1/04
Abstract: 本发明公开了种力觉反馈及转动姿态测量的三维转动机构。本发明的力觉反馈及转动姿态测量的三维转动机构,其特征在于,包括分别位于X、Y、Z三维轴向上的转轴A、转轴C和转轴B,所述转轴A和所述转轴B之间通过连接部件二连接,所述的转轴B和所述转轴C之间通过连接部件连接,所述转轴A、转轴B、转轴C上分别沿轴向安装有个磁流变阻尼器,每个所述的磁流变阻尼器上安装有惯性测量单元。本发明结合机械结构、力觉机构、测量机构,实现力感输出,并通过转动姿态测量实现控制目的。
-
Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN107632701A
公开(公告)日：2018-01-26
申请号：CN201710655331.2
申请日：2017-08-03
Applicant: 东南大学
Abstract: 本发明公开了一种人机交互虚拟训练力反馈参数的控制方法，包括如下具体步骤：步骤1：根据虚拟场景的力反馈算法以及碰撞检测结果计算所需输出的反馈力和反馈力矩；步骤2：根据电机和阻尼器的选型确定与输出的反馈力和反馈力矩的输入输出关系；步骤3：求解控制每个电机和阻尼器的控制参数，驱动电机和阻尼器在末端产生合适的力和力矩，从而模拟真实环境的力感。本发明将实际力反馈控制与理论力反馈计算分离，分块进行，得以精确计算虚拟场景中力反馈理论产生力和力矩，并使用电流到PWM占空比再到电机和阻尼器的线性控制路径，控制实现简单有效，面向人机交互领域，结合电机和阻尼器实现力感输出，可以较好的还原虚拟场景产生的力反馈，可用于发生力觉交互的使用场景，有较高的交互真实度。
-
公开(公告)号：CN107239095A
公开(公告)日：2017-10-10
申请号：CN201710398508.5
申请日：2017-05-31
Applicant: 东南大学
IPC: G05G1/04
CPC classification number: G05G1/04
Abstract: 本发明公开了一种力觉反馈及转动姿态测量的三维转动机构。本发明的力觉反馈及转动姿态测量的三维转动机构，其特征在于，包括分别位于X、Y、Z三维轴向上的转轴A、转轴C和转轴B，所述转轴A和所述转轴B之间通过连接部件二连接，所述的转轴B和所述转轴C之间通过连接部件一连接，所述转轴A、转轴B、转轴C上分别沿轴向安装有一个磁流变阻尼器，每个所述的磁流变阻尼器上安装有惯性测量单元。本发明结合机械结构、力觉机构、测量机构，实现力感输出，并通过转动姿态测量实现控制目的。
-
公开(公告)号：CN109632173A
公开(公告)日：2019-04-16
申请号：CN201811599943.5
申请日：2018-12-26
Applicant: 东南大学
IPC: G01L5/16
CPC classification number: G01L5/16
Abstract: 本发明提出一种多自由度力反馈设备末端三维力精度的标定装置，包括三维电动滑轨和固定在三维电动滑轨上的力检测盒体；所述力检测盒体的内部设置有长方体腔体，所述长方体腔体内间隙配合安装有一个长方体受力部件；所述长方体受力部件的左侧外壁连接多自由度力反馈设备末端，并且长方体受力部件的左侧外壁的中心设置有力觉传感器，以及长方体腔体的上、下、前、后和右侧内壁的中心分别设置有力觉传感器。本发明通过三维电动滑轨可以精确的移动多自由度力反馈设备末端的空间位置，减小了位置误差；通过安装在六个方向上的力觉传感器，独立测量各方向上的输出力，消除了三维力和力矩的耦合影响，通过本装置可以标定并提高力反馈设备输出力的精度。
-
公开(公告)号：CN106530926B
公开(公告)日：2019-03-05
申请号：CN201611073067.3
申请日：2016-11-29
Applicant: 东南大学
Abstract: 本发明公开了一种基于Myo臂带及视线追踪的虚拟假手训练平台及其训练方法，包括Myo臂带、Unity虚拟环境、视线追踪单元和震动臂带；Unity虚拟环境包括虚拟假手以及可抓物体的适配场景；Myo臂带上包括若干干电极和九轴惯性模块，干电极采集人体手臂微电流，并解算出当前手势信息，九轴惯性模块采集并解算出当前手臂姿态信息；当前手势信息和手臂姿态信息传输至Unity虚拟环境并控制虚拟假手做出对应的动作；视线追踪单元，分析瞳孔相对眼睛的位置，并映射到虚拟适配场景中，实现通过人眼选择物体；震动臂带将Unity虚拟环境的物体被抓取信息反馈至手臂肌肉。本发明可以减轻患者心理压力和经济压力，同时该平台也能够评估新的假手控制算法效果，促进肌电假手的开发。
-
公开(公告)号：CN106292705A
公开(公告)日：2017-01-04
申请号：CN201610824357.0
申请日：2016-09-14
Applicant: 东南大学
Abstract: 本发明公开了一种基于脑电机器学习的无人机意念遥操作系统及操作方法，其中操作系统包括一脑电感知模块，包括图像采集装置以及脑电测量设备，图像采集装置用于接收无人机的飞行状态及周围的环境信息，脑电测量设备用于获取无人机操作者脑部激发的大脑电流脉冲信号；一信号处理模块，从脑电感知模块获取的大脑电流脉冲信号中分离出四种需要的脑电信号；一深度学习模块，将分离出四种脑电信号作为输入进行识别并输出无人机操作指令；一地面站控制模块，根据所述深度学习模块输出的无人机操作指令无人机进行操作。本发明针对无人机控制所设计的脑电信号特征模式，使得控制无人机变得更为简单、可靠。
-
-
-
-
-
-
-
Search Results
8
records
(took 0.03 seconds)
