公开(公告)号：CN107239095B

公开(公告)日：2018-07-31

申请号：CN201710398508.5

申请日：2017-05-31

Applicant: 东南大学

Inventor： 李坤 ,  邵斌澄 ,  曾欣 ,  胡素芸 ,  秦欢欢 ,  宋爱国

IPC: G05G1/04

Abstract: 本发明公开了种力觉反馈及转动姿态测量的三维转动机构。本发明的力觉反馈及转动姿态测量的三维转动机构,其特征在于,包括分别位于X、Y、Z三维轴向上的转轴A、转轴C和转轴B,所述转轴A和所述转轴B之间通过连接部件二连接,所述的转轴B和所述转轴C之间通过连接部件连接,所述转轴A、转轴B、转轴C上分别沿轴向安装有个磁流变阻尼器,每个所述的磁流变阻尼器上安装有惯性测量单元。本发明结合机械结构、力觉机构、测量机构,实现力感输出,并通过转动姿态测量实现控制目的。

公开(公告)号：CN107632701A

公开(公告)日：2018-01-26

申请号：CN201710655331.2

申请日：2017-08-03

Applicant: 东南大学

Inventor： 李坤 ,  邵斌澄 ,  曾欣 ,  胡素芸 ,  秦欢欢 ,  宋爱国

IPC: G06F3/01 ,  G06F17/50

Abstract: 本发明公开了一种人机交互虚拟训练力反馈参数的控制方法，包括如下具体步骤：步骤1：根据虚拟场景的力反馈算法以及碰撞检测结果计算所需输出的反馈力和反馈力矩；步骤2：根据电机和阻尼器的选型确定与输出的反馈力和反馈力矩的输入输出关系；步骤3：求解控制每个电机和阻尼器的控制参数，驱动电机和阻尼器在末端产生合适的力和力矩，从而模拟真实环境的力感。本发明将实际力反馈控制与理论力反馈计算分离，分块进行，得以精确计算虚拟场景中力反馈理论产生力和力矩，并使用电流到PWM占空比再到电机和阻尼器的线性控制路径，控制实现简单有效，面向人机交互领域，结合电机和阻尼器实现力感输出，可以较好的还原虚拟场景产生的力反馈，可用于发生力觉交互的使用场景，有较高的交互真实度。

公开(公告)号：CN107239095A

公开(公告)日：2017-10-10

申请号：CN201710398508.5

申请日：2017-05-31

Applicant: 东南大学

Inventor： 李坤 ,  邵斌澄 ,  曾欣 ,  胡素芸 ,  秦欢欢 ,  宋爱国

IPC: G05G1/04

CPC classification number: G05G1/04

Abstract: 本发明公开了一种力觉反馈及转动姿态测量的三维转动机构。本发明的力觉反馈及转动姿态测量的三维转动机构，其特征在于，包括分别位于X、Y、Z三维轴向上的转轴A、转轴C和转轴B，所述转轴A和所述转轴B之间通过连接部件二连接，所述的转轴B和所述转轴C之间通过连接部件一连接，所述转轴A、转轴B、转轴C上分别沿轴向安装有一个磁流变阻尼器，每个所述的磁流变阻尼器上安装有惯性测量单元。本发明结合机械结构、力觉机构、测量机构，实现力感输出，并通过转动姿态测量实现控制目的。