公开(公告)号：CN107239095B

公开(公告)日：2018-07-31

申请号：CN201710398508.5

申请日：2017-05-31

Applicant: 东南大学

Inventor： 李坤 ,  邵斌澄 ,  曾欣 ,  胡素芸 ,  秦欢欢 ,  宋爱国

IPC: G05G1/04

Abstract: 本发明公开了种力觉反馈及转动姿态测量的三维转动机构。本发明的力觉反馈及转动姿态测量的三维转动机构,其特征在于,包括分别位于X、Y、Z三维轴向上的转轴A、转轴C和转轴B,所述转轴A和所述转轴B之间通过连接部件二连接,所述的转轴B和所述转轴C之间通过连接部件连接,所述转轴A、转轴B、转轴C上分别沿轴向安装有个磁流变阻尼器,每个所述的磁流变阻尼器上安装有惯性测量单元。本发明结合机械结构、力觉机构、测量机构,实现力感输出,并通过转动姿态测量实现控制目的。

公开(公告)号：CN107632701A

公开(公告)日：2018-01-26

申请号：CN201710655331.2

申请日：2017-08-03

Applicant: 东南大学

Inventor： 李坤 ,  邵斌澄 ,  曾欣 ,  胡素芸 ,  秦欢欢 ,  宋爱国

IPC: G06F3/01 ,  G06F17/50

Abstract: 本发明公开了一种人机交互虚拟训练力反馈参数的控制方法，包括如下具体步骤：步骤1：根据虚拟场景的力反馈算法以及碰撞检测结果计算所需输出的反馈力和反馈力矩；步骤2：根据电机和阻尼器的选型确定与输出的反馈力和反馈力矩的输入输出关系；步骤3：求解控制每个电机和阻尼器的控制参数，驱动电机和阻尼器在末端产生合适的力和力矩，从而模拟真实环境的力感。本发明将实际力反馈控制与理论力反馈计算分离，分块进行，得以精确计算虚拟场景中力反馈理论产生力和力矩，并使用电流到PWM占空比再到电机和阻尼器的线性控制路径，控制实现简单有效，面向人机交互领域，结合电机和阻尼器实现力感输出，可以较好的还原虚拟场景产生的力反馈，可用于发生力觉交互的使用场景，有较高的交互真实度。

公开(公告)号：CN107239095A

公开(公告)日：2017-10-10

申请号：CN201710398508.5

申请日：2017-05-31

Applicant: 东南大学

Inventor： 李坤 ,  邵斌澄 ,  曾欣 ,  胡素芸 ,  秦欢欢 ,  宋爱国

IPC: G05G1/04

CPC classification number: G05G1/04

Abstract: 本发明公开了一种力觉反馈及转动姿态测量的三维转动机构。本发明的力觉反馈及转动姿态测量的三维转动机构，其特征在于，包括分别位于X、Y、Z三维轴向上的转轴A、转轴C和转轴B，所述转轴A和所述转轴B之间通过连接部件二连接，所述的转轴B和所述转轴C之间通过连接部件一连接，所述转轴A、转轴B、转轴C上分别沿轴向安装有一个磁流变阻尼器，每个所述的磁流变阻尼器上安装有惯性测量单元。本发明结合机械结构、力觉机构、测量机构，实现力感输出，并通过转动姿态测量实现控制目的。

公开(公告)号：CN113938935B

公开(公告)日：2024-01-09

申请号：CN202111193184.4

申请日：2021-10-13

Applicant: 东南大学

Inventor： 曾勇 ,  李坤 ,  李培铭 ,  许杰

IPC: H04W24/06 ,  H04L25/02 ,  H04B17/391 ,  H04W4/029 ,  G06F18/23

Abstract: 一种基于期望最大化算法的信道知识地图构建方法，包括：通过离线射线追踪仿真、离线实地测量或在线实时测量任一方式获取本地通信环境的信道知识数据，根据专家知识对相关信道知识进行统计建模，并利用EM算法对混合统计模型的K类参数进行估计，构建反应当地信号传播环境的信道知识地图；在用户需要通信时，通过GPS、北斗、蜂窝定位、激光雷达以及自身传感器定位方式获取实时位置信息，利用先前构建的信道知识地图及基于逆距离加权的方式获知目标位置的信道知识，从而用于环境感知自适应通信。本发明解决了基于纯模型或纯数据的信道预测方法准确性低、数据存储容量需求大、训练复杂度高的问题，从而降低实时信道状态信息获取的开销。

公开(公告)号：CN113938935A

公开(公告)日：2022-01-14

申请号：CN202111193184.4

申请日：2021-10-13

Applicant: 东南大学

Inventor： 曾勇 ,  李坤 ,  李培铭 ,  许杰

IPC: H04W24/06 ,  H04L25/02 ,  H04B17/391 ,  H04W4/029 ,  G06K9/62

Abstract: 一种基于期望最大化算法的信道知识地图构建方法，包括：通过离线射线追踪仿真、离线实地测量或在线实时测量任一方式获取本地通信环境的信道知识数据，根据专家知识对相关信道知识进行统计建模，并利用EM算法对混合统计模型的K类参数进行估计，构建反应当地信号传播环境的信道知识地图；在用户需要通信时，通过GPS、北斗、蜂窝定位、激光雷达以及自身传感器定位方式获取实时位置信息，利用先前构建的信道知识地图及基于逆距离加权的方式获知目标位置的信道知识，从而用于环境感知自适应通信。本发明解决了基于纯模型或纯数据的信道预测方法准确性低、数据存储容量需求大、训练复杂度高的问题，从而降低实时信道状态信息获取的开销。

公开(公告)号：CN205348562U

公开(公告)日：2016-06-29

申请号：CN201520902590.7

申请日：2015-11-13

Applicant: 东南大学 ,  湘潭大学 ,  杨才千

Inventor： 杨才千 ,  王冠 ,  陈浩杰 ,  吴莎莎 ,  李坤 ,  苗梦瑶

IPC: E04C2/30 ,  E04C2/36 ,  E04C2/288 ,  E04B2/00 ,  E04B2/72

Abstract: 本实用新型公开了一种预制装配式混凝土蜂窝保温墙体结构，属于一体化装配式保温外墙技术领域。包括墙体，所述墙体由外表面层、内表面层和位于所述内表面层和外表面层的中间蜂窝层构成；在外表面层的外侧设置有装饰层；所述墙体包括至少一个相对安装面，在位于下端的安装面上设置有滴水槽，在位于上端的安装面上设置有与所述滴水形槽相适配的预留槽。本实用新型具有质量轻、比强度/比刚度高，力学性能、保温隔热性能、防水性能及耐火性能均优良的特点，实现了墙体结构功能性、装饰性的一体化，适合在工厂规模化预制生产，现场机械化安装，可以显著降低建筑耗能、节约劳动成本、减轻建筑污染。