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公开(公告)号：CN106125941B
公开(公告)日：2023-03-10
申请号：CN201610665624.4
申请日：2016-08-12
Applicant: 东南大学
IPC: G06F3/01 , G06V40/20 , G06V10/774 , G06V10/764
Abstract: 本发明公开了一种多设备切换控制装置及多设备控制系统，其中多设备切换控制装置包括一控制器、与控制器相连的输入设备，在控制器上设置有与多个输出设备连接的输入设备接口，在控制器上还连接有一图像采集装置，所述控制器根据所述图像采集装置获取的图像信息将所述输入设备与多个输出设备中的一个耦合控制；所述控制器包括图像处理分析模块和硬件驱动模块，所述图像处理分析模块对所述视频采集装置获取的图像信息进行处理得到所述硬件驱动模块的输入信号，所述硬件驱动模块根据输入信号控制所述输入设备与多个输出设备中的一个耦合。本发明使得多操作系统协同开发时工作效率提高，克服了硬件工程师频繁更换输入设备的缺点。
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公开(公告)号：CN108645425A
公开(公告)日：2018-10-12
申请号：CN201810212773.4
申请日：2018-03-14
Applicant: 东南大学
IPC: G01C25/00
Abstract: 本发明公开了一种基于六维力传感器的小型旋翼无人机陀螺仪结构测试系统，包括一基于三轴陀螺仪结构的三自由度运动测试平台，用于小型无人机进行俯仰、滚转及偏航三自由度任意运动；一基于多源传感器组合的无人机状态测量模块，包括六维力传感器、惯性姿态传感器和无人机外部传感器；一测试平台地面站控制模块，包括飞行控制器和测试平台控制器，用于操作无人机多种运动模式和测量平台的观测参数模型，实现无人机动作测量、状态感知、数据传输及PC端可视化；一多源数据融合与分析原理模型。本发明一是能满足微小旋翼无人机三自由度运动状态估计与室内训练功能，实现无人机的飞行姿态估计、振动分析、实际运动展示和室内飞行训练。
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公开(公告)号：CN108645425B
公开(公告)日：2022-03-08
申请号：CN201810212773.4
申请日：2018-03-14
Applicant: 东南大学
IPC: G01C25/00
Abstract: 本发明公开了一种基于六维力传感器的小型旋翼无人机陀螺仪结构测试系统，包括一基于三轴陀螺仪结构的三自由度运动测试平台，用于小型无人机进行俯仰、滚转及偏航三自由度任意运动；一基于多源传感器组合的无人机状态测量模块，包括六维力传感器、惯性姿态传感器和无人机外部传感器；一测试平台地面站控制模块，包括飞行控制器和测试平台控制器，用于操作无人机多种运动模式和测量平台的观测参数模型，实现无人机动作测量、状态感知、数据传输及PC端可视化；一多源数据融合与分析原理模型。本发明一是能满足微小旋翼无人机三自由度运动状态估计与室内训练功能，实现无人机的飞行姿态估计、振动分析、实际运动展示和室内飞行训练。
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公开(公告)号：CN106292705B
公开(公告)日：2019-05-31
申请号：CN201610824357.0
申请日：2016-09-14
Applicant: 东南大学
Abstract: 本发明公开了一种基于脑电机器学习的无人机意念遥操作系统及操作方法，其中操作系统包括一脑电感知模块，包括图像采集装置以及脑电测量设备，图像采集装置用于接收无人机的飞行状态及周围的环境信息，脑电测量设备用于获取无人机操作者脑部激发的大脑电流脉冲信号；一信号处理模块，从脑电感知模块获取的大脑电流脉冲信号中分离出四种需要的脑电信号；一深度学习模块，将分离出四种脑电信号作为输入进行识别并输出无人机操作指令；一地面站控制模块，根据所述深度学习模块输出的无人机操作指令无人机进行操作。本发明针对无人机控制所设计的脑电信号特征模式，使得控制无人机变得更为简单、可靠。
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公开(公告)号：CN106200693B
公开(公告)日：2019-05-21
申请号：CN201610664470.7
申请日：2016-08-12
Applicant: 东南大学
IPC: G05D3/12
Abstract: 本发明公开了一种土地调查小型无人机的云台实时控制系统及控制方法，其中云台实时控制系统包含：云台三轴驱动系统；摄像机、MEMS传感器、处理器以及核心控制器，核心控制器根据处理器得到的所述云台三轴驱动系统需要调整的角度，控制所述云台三轴驱动系统进行调整。本发明使得航拍测量无人机在飞行姿态控制和云台稳定控制两方面都能做到理想的精度要求。特别是加入了独特的线上图像角度测算方法，真正根据实际拍摄的图像特征对云台进行控制，使得无人机能适应多重复杂环境；同时本发明将模糊PID控制与自适应卡尔曼滤波相结合，可以获得稳定的图像，从而减轻图像后期处理的难度。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN106200693A
公开(公告)日：2016-12-07
申请号：CN201610664470.7
申请日：2016-08-12
Applicant: 东南大学
IPC: G05D3/12
CPC classification number: G05D3/12
Abstract: 本发明公开了一种土地调查小型无人机的云台实时控制系统及控制方法，其中云台实时控制系统包含：云台三轴驱动系统；摄像机、MEMS传感器、处理器以及核心控制器，核心控制器根据处理器得到的所述云台三轴驱动系统需要调整的角度，控制所述云台三轴驱动系统进行调整。本发明使得航拍测量无人机在飞行姿态控制和云台稳定控制两方面都能做到理想的精度要求。特别是加入了独特的线上图像角度测算方法，真正根据实际拍摄的图像特征对云台进行控制，使得无人机能适应多重复杂环境；同时本发明将模糊PID控制与自适应卡尔曼滤波相结合，可以获得稳定的图像，从而减轻图像后期处理的难度。
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公开(公告)号：CN106941395B
公开(公告)日：2019-11-12
申请号：CN201710129657.1
申请日：2017-03-06
Applicant: 东南大学
Abstract: 本发明公开了一种车载定位装置及定位方法，其中车载定位装置包括：GNSS模块，输出GNSS车速以及GNSS原始坐标；OBD模块，输出OBD车速及转向角；中央控制模块，接收GNSS车速、OBD车速、转向角及GNSS原始坐标；根据OBD速度与GNSS速度得出标准车速；根据标准车速计得出汽车瞬时加速度；根据标准车速、加速度及转向角三个数据得出与车辆实时信息相适应的数据上传频率；通信模块，按照中央控制模块得出的数据上传频率，将车辆坐标上传至LBS平台。本发明数据上传频率能根据采集的车速、加速度和汽车转向角度变化等信息自动调整数据上传频率和上传数据内容，既能节约流量，还能使平台的行驶轨迹展示更加均匀平滑，更能真实的在GIS平台上显示车辆运行轨迹。
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公开(公告)号：CN106941395A
公开(公告)日：2017-07-11
申请号：CN201710129657.1
申请日：2017-03-06
Applicant: 东南大学
Abstract: 本发明公开了一种车载定位装置及定位方法，其中车载定位装置包括：GNSS模块，输出GNSS车速以及GNSS原始坐标；OBD模块，输出OBD车速及转向角；中央控制模块，接收GNSS车速、OBD车速、转向角及GNSS原始坐标；根据OBD速度与GNSS速度得出标准车速；根据标准车速计得出汽车瞬时加速度；根据标准车速、加速度及转向角三个数据得出与车辆实时信息相适应的数据上传频率；通信模块，按照中央控制模块得出的数据上传频率，将车辆坐标上传至LBS平台。本发明数据上传频率能根据采集的车速、加速度和汽车转向角度变化等信息自动调整数据上传频率和上传数据内容，既能节约流量，还能使平台的行驶轨迹展示更加均匀平滑，更能真实的在GIS平台上显示车辆运行轨迹。
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公开(公告)号：CN106125941A
公开(公告)日：2016-11-16
申请号：CN201610665624.4
申请日：2016-08-12
Applicant: 东南大学
CPC classification number: G06F3/012 , G06K9/00335 , G06K9/6257 , G06K9/6267
Abstract: 本发明公开了一种多设备切换控制装置及多设备控制系统，其中多设备切换控制装置包括一控制器、与控制器相连的输入设备，在控制器上设置有与多个输出设备连接的输入设备接口，在控制器上还连接有一图像采集装置，所述控制器根据所述图像采集装置获取的图像信息将所述输入设备与多个输出设备中的一个耦合控制；所述控制器包括图像处理分析模块和硬件驱动模块，所述图像处理分析模块对所述视频采集装置获取的图像信息进行处理得到所述硬件驱动模块的输入信号，所述硬件驱动模块根据输入信号控制所述输入设备与多个输出设备中的一个耦合。本发明使得多操作系统协同开发时工作效率提高，克服了硬件工程师频繁更换输入设备的缺点。
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公开(公告)号：CN106292705A
公开(公告)日：2017-01-04
申请号：CN201610824357.0
申请日：2016-09-14
Applicant: 东南大学
Abstract: 本发明公开了一种基于脑电机器学习的无人机意念遥操作系统及操作方法，其中操作系统包括一脑电感知模块，包括图像采集装置以及脑电测量设备，图像采集装置用于接收无人机的飞行状态及周围的环境信息，脑电测量设备用于获取无人机操作者脑部激发的大脑电流脉冲信号；一信号处理模块，从脑电感知模块获取的大脑电流脉冲信号中分离出四种需要的脑电信号；一深度学习模块，将分离出四种脑电信号作为输入进行识别并输出无人机操作指令；一地面站控制模块，根据所述深度学习模块输出的无人机操作指令无人机进行操作。本发明针对无人机控制所设计的脑电信号特征模式，使得控制无人机变得更为简单、可靠。
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