公开(公告)号：CN106228671A

公开(公告)日：2016-12-14

申请号：CN201610599569.3

申请日：2016-07-27

Applicant: 东南大学

Inventor： 耿闯 ,  张剑秋 ,  王珏鑫 ,  张康

IPC: G07D3/04 ,  G07D3/16

CPC classification number: G07D3/04 ,  G07D3/16

Abstract: 本发明公开了一种基于斜道滑槽的多层硬币分离机，该分离机包括进料装置(2)、与进料装置(2)连接的输送滑道(1)、位于该输送滑道(1)下面的筛选主体(4)、位于筛选主体(4)出口并与其连接的收集装置(3)、与进料装置(2)通过连接联轴器(23)连接的电机(24)。本发明结构简单，造价低廉，效率高，能耗低，能计数且出错率极低。

公开(公告)号：CN106113025B

公开(公告)日：2018-07-20

申请号：CN201610595826.6

申请日：2016-07-27

Applicant: 东南大学

Inventor： 耿闯 ,  张康 ,  张剑秋 ,  高峰 ,  王伟达

IPC: B25J9/10 ,  B25J15/10

Abstract: 本发明公开了一种基于舵机传动的三指夹取机械手，该机械手包括舵机驱动装置(1)、双四连杆伸缩架(2)、三指夹取控制舵机架(3)、三角换向抬升架(4)和三指四杆结构(5)；其中，舵机驱动装置(1)设置于双四连杆伸缩架(2)上，用于驱动双四连杆伸缩架(2)；三角换向抬升架(4)一端与双四连杆伸缩架(2)相连，另一端与三指夹取控制舵机架(3)相连；三指四杆结构(5)位于三指夹取控制舵机架(3)下端并与其相连；三指四杆结构(5)用于完成抓取。本发明充分利用四杆机构传动实现动作要求，三指对称夹取效果稳定，舵机作为动力源功耗小，四杆传动高效。本发明可用于实现简单动作的无人化操作，提高生产效率。

公开(公告)号：CN106113025A

公开(公告)日：2016-11-16

申请号：CN201610595826.6

申请日：2016-07-27

Applicant: 东南大学

Inventor： 耿闯 ,  张康 ,  张剑秋 ,  高峰 ,  王伟达

IPC: B25J9/10 ,  B25J15/10

CPC classification number: B25J9/10 ,  B25J15/10

Abstract: 本发明公开了一种基于舵机传动的三指夹取机械手，该机械手包括舵机驱动装置(1)、双四连杆伸缩架(2)、三指夹取控制舵机架(3)、三角换向抬升架(4)和三指四杆结构(5)；其中，舵机驱动装置(1)设置于双四连杆伸缩架(2)上，用于驱动双四连杆伸缩架(2)；三角换向抬升架(4)一端与双四连杆伸缩架(2)相连，另一端与三指夹取控制舵机架(3)相连；三指四杆结构(5)位于三指夹取控制舵机架(3)下端并与其相连；三指四杆结构(5)用于完成抓取。本发明充分利用四杆机构传动实现动作要求，三指对称夹取效果稳定，舵机作为动力源功耗小，四杆传动高效。本发明可用于实现简单动作的无人化操作，提高生产效率。