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公开(公告)号：CN116293052A
公开(公告)日：2023-06-23
申请号：CN202211732925.6
申请日：2022-12-30
Applicant: 上海航天控制技术研究所
IPC: F16K31/40 , F16K31/06 , F16K3/24 , F16K37/00 , F15B13/043
Abstract: 本发明提供了一种以直驱阀为先导的四冗余两级伺服阀，包括：双向比例电磁铁、四冗余线圈、先导滑阀、LVDT本体、四冗余LVDT解调器以及四冗余伺服放大器，其中LVDT指的是现有的线性位移传感器；所述四冗余线圈置于所述双向比例电磁铁内部，并连接到所述先导滑阀，构成所述直驱阀，所述直驱阀作为两级伺服阀的先导级；所述先导滑阀连接到功率级滑阀，所述LVDT本体安装在所述功率级滑阀上，所述四冗余LVDT解调器连接所述LVDT本体和所述四冗余伺服放大器，所述四冗余伺服放大器连接所述双向比例电磁铁。本申请对以直驱阀为先导的伺服阀的电气部分、电反馈部分和伺服放大器三个关键部位均采用四冗余设计，极大提高电液伺服阀的可靠性。
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公开(公告)号：CN110562496B
公开(公告)日：2021-05-11
申请号：CN201910775574.9
申请日：2019-08-21
Applicant: 上海航天控制技术研究所
IPC: B64G1/40
Abstract: 本发明提供了一种集成化卫星推进系统，包括：集成主体结构(1)、加排阀(2)、推力器(3)、支架结构(17)以及检测装置(8)；所述集成主体结构(1)为环状结构；所述集成主体结构(1)上设置有支架结构(17)；所述支架结构(17)上设置有推力器接口；所述推力器(3)设置在推力器接口上；所述集成主体结构(1)的内部为空腔结构；所述集成主体结构(1)的内部设置有流道(14)、推进剂贮存空腔(15)以及推进剂管理结构(16)；所述流道(14)能够连通推力器(3)、检测装置(8)、推进剂贮存空腔(15)。本发明满足了微纳卫星对推进系统微型化、集成化的需求。
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公开(公告)号：CN112594243A
公开(公告)日：2021-04-02
申请号：CN202011468334.3
申请日：2020-12-14
Applicant: 上海航天控制技术研究所
Abstract: 本发明提供了一种压电式电液伺服阀及其控制方法，通过压电驱动的方案控制伺服阀的前置级压力，进而控制伺服阀主阀芯的位移及输出流量。包括压电驱动装置、控制器、LVDT位移检测装置、固定挡板、节流器及阀芯，LVDT位移检测装置采集阀芯位移信号，发送给控制器；控制器接收伺服阀输入信号与阀芯位移信号，输出控制信号；压电驱动装置接收控制信号，控制电液伺服阀产生可控的前置级压力，产生驱动阀芯的作用力；固定挡板与压电驱动装置形成可变节流孔。本发明通过压电驱动的方案，构成一种全新的电液伺服阀可变节流方案，通过电气闭环完成伺服阀的完整控制策略，具有耐污染、装调方便，性能可靠的优点。
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公开(公告)号：CN110671374B
公开(公告)日：2021-06-29
申请号：CN201911071399.1
申请日：2019-11-05
Applicant: 上海航天控制技术研究所
IPC: F15B11/08 , F15B15/18 , F15B21/08 , F15B13/044 , B25J9/00
Abstract: 本发明提供了一种负重型外骨骼液压驱动系统，包括电机泵组、开关阀、比例阀、双输出液压缸、单输出液压缸、油箱、液压管路。采用容积调速电机泵组与阀相结合方式，通过电机泵组控制油缸运动速度和方向，通过开关阀和比例阀控制油路切换和流量分配，电机泵组按需输出流量与压力，无多余溢流损失，效率较高，发热少。另外，本发明仅采用一套电机泵组来驱动两个关节，通过阀门实现两个关节液压油路之间的切换，能够进一步减小液压系统的体积与重量，可以获得更高的重量密度比。
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公开(公告)号：CN112589772A
公开(公告)日：2021-04-02
申请号：CN202011435670.8
申请日：2020-12-10
Applicant: 上海航天控制技术研究所
IPC: B25J9/00
Abstract: 本发明提供了一种长度可调节的外骨骼腿部结构，包括加长杆、套杆以及小腿转接杆，所述套杆作为外骨骼腿部结构的骨架，具有承载作用，所述加长杆的一端为自由端，另一端穿过所述套杆的顶部并与安装在所述套杆上的调节机构连接，小腿转接杆可转动的安装在所述套杆的底部并能够在驱动机构的驱使下相对于套杆转动，本发明中的外骨骼腿部长度调节机构，可适应不同身高穿戴者，能够通过手动的方式实现快速调节，同时通过同步轮传动机构，可减小穿戴者腿部惯量，具有适用性广，调节方便，性能可靠的优点。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN109676584A
公开(公告)日：2019-04-26
申请号：CN201811511365.5
申请日：2018-12-11
Applicant: 上海航天控制技术研究所
CPC classification number: B25J19/0095 , B25J9/0006 , G01L1/02 , G01L1/04
Abstract: 本发明涉及一种外骨骼用液压敏感式传感鞋，包含：鞋体，穿戴在外骨骼足部上；承压底座，设置在鞋体上，具有一容纳腔，且顶部设置开口；金属膜片，固定设置在承压底座的顶部开口处，密闭容纳腔；绝缘油，填充设置在承压底座的容纳腔内，且完全充满容纳腔内部，形成密闭油液空间；压力传感器，通过无缝薄壁管与承压底座的容纳腔连通；由金属膜片承受外骨骼足部的压力，使密闭油液空间因压缩产生均匀压力，通过无缝薄壁管传递至压力传感器，由压力传感器检测得到传感鞋承载的外骨骼足部的压力信息。本发明采用液压方式准确检测足底压力信息，进而准确控制外骨骼的步态和姿态，可靠性高，使用寿命长。
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公开(公告)号：CN119802265A
公开(公告)日：2025-04-11
申请号：CN202411976960.1
申请日：2024-12-31
Applicant: 上海航天控制技术研究所
IPC: F16K3/24 , F16K31/122 , F16K31/04 , F16K31/44 , F16K37/00
Abstract: 本发明公开了一种由线性马达驱动的双喷嘴挡板式电反馈伺服阀，所述伺服阀包括驱动级、前置级、功率级，其中驱动级包括线性马达、连杆、电连接器、马达座、端盖；前置级包括挡板、关节轴承、喷嘴、一级座；功率级包括阀芯、磁头连杆、电位移传感器LVDT、壳体、右端盖、左端盖、盖；线性马达和连杆的直线运动转化为挡板的偏转，挡板偏转改变喷嘴与挡板左右两侧的间隙，实现喷挡变节流，产生的压差作用于阀芯的左右两端面，驱动功率级阀芯运动，最后使用电位移传感器检测阀芯位置。本发明采用线性马达代替力矩马达驱动双喷嘴挡板，采用电反馈代替机械反馈，省略了加工精度要求极高的零件，避免弹簧管破裂，降低了加工和马达装配难度。
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公开(公告)号：CN112361058B
公开(公告)日：2023-02-24
申请号：CN202011347322.5
申请日：2020-11-26
Applicant: 上海航天控制技术研究所
Abstract: 本发明提供了一种气体比例阀结构，包括：阀芯、密封装置、弹性组件和阀座，其中，密封装置嵌入阀芯的一端面上；弹性组件穿过阀芯，通过弹性组件的预压缩力将阀芯压紧在阀座上；弹性组件采用组合弹簧形式，由宝塔弹簧与柔性板式弹簧组合；阀芯中部设有通道，当气体比例阀的进气口受到进气气体压力时，进气气体通过通道能使阀芯两端面的压力平衡。本发明的有效效果是通过阀芯两端面的压力平衡，阀芯运动不受进口压力波动的影响，能够保证气体比例阀流量控制的稳定性，并且能够对气体流量进行精确控制，且工作寿命较长。
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公开(公告)号：CN112549001A
公开(公告)日：2021-03-26
申请号：CN202011529388.6
申请日：2020-12-22
Applicant: 上海航天控制技术研究所
Abstract: 本发明提供了一种基于弹性元件的外骨骼关节力位复合柔顺控制方法及系统，包括：步骤S1：采集电机信息，获取电机数据采集结果信息；采集电机信息、肢体姿态信息、人机交互力信息，获取电机采集结果信息、肢体姿态采集结果信息、人机交互力采集结果信息；步骤S2：采集肢体姿态信息，获取肢体姿态采集结果信息；步骤S3：采集人机交互力信息，获取人机交互力采集结果信息；步骤S4：获取力位复合的外骨骼关节助力的主动柔顺控制信息；本发明采用弹性元件与执行机构并联，持续保持负载不发生突变，克制传动抖动现象，实现控制的被动柔顺。
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公开(公告)号：CN110671374A
公开(公告)日：2020-01-10
申请号：CN201911071399.1
申请日：2019-11-05
Applicant: 上海航天控制技术研究所
IPC: F15B11/08 , F15B15/18 , F15B21/08 , F15B13/044 , B25J9/00
Abstract: 本发明提供了一种负重型外骨骼液压驱动系统，包括电机泵组、开关阀、比例阀、双输出液压缸、单输出液压缸、油箱、液压管路。采用容积调速电机泵组与阀相结合方式，通过电机泵组控制油缸运动速度和方向，通过开关阀和比例阀控制油路切换和流量分配，电机泵组按需输出流量与压力，无多余溢流损失，效率较高，发热少。另外，本发明仅采用一套电机泵组来驱动两个关节，通过阀门实现两个关节液压油路之间的切换，能够进一步减小液压系统的体积与重量，可以获得更高的重量密度比。
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