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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN110943538A
公开(公告)日：2020-03-31
申请号：CN201911233468.4
申请日：2019-12-05
IPC: H02J13/00
Abstract: 本发明涉及一种基于嵌入式ARM的泛电力物联网智能电量终端，其电流互感器和电压互感器分别并接于输电线路的一侧，然后与测控模块连接、测控模块、有线通信模块、控制模块及显示模块依次连接，无线通信模块将控制模块与分析处理模块连接，并进行数据的上载和下载，测控模块、有线通信模块、无线通信模块、控制模块各由一块ARM芯片做为主控。与现有技术相比，本发明具有低成本、低功耗、抗干扰性性能好等优点，避免了传统电力设备监测线路耗能多、故障查找困难等缺点，有效提高电力设备的有效运行。
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公开(公告)号：CN112484746A
公开(公告)日：2021-03-12
申请号：CN202011345746.8
申请日：2020-11-26
Applicant: 上海电力大学
Abstract: 本发明涉及一种基于地平面的单目视觉辅助激光雷达里程计方法，包括提供一种基于地平面的单目视觉辅助激光雷达里程计方法，利用激光里程计中的地面点云高效提取图像中的地面特征点，基于单应性变换实现高效的绝对尺度相机运动估计，进而将运动估计用于矫正激光里程计中的自运动点云畸变和位姿优化。与现有技术相比，本发明提出的紧耦合方案高效利用单目视觉图像和激光雷达点云中的地平面信息，避免了现有的视觉和激光雷达融合算法中存在的计算复杂度高、系统精度及稳定性受错误的深度匹配影响的问题。
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公开(公告)号：CN115100237B
公开(公告)日：2025-04-29
申请号：CN202210482290.2
申请日：2022-05-05
Applicant: 上海电力大学
Abstract: 本发明涉及一种巡检机器人视觉里程计方法，包括获取机器人相机内部参数；在机器人运行过程中通过可见光相机截取图像；选取截取图像中的相邻两帧记为源帧和目标帧；将源帧输入至无监督深度估计网络得到预测深度；无监督深度估计网络进行密集模块的轻量化改进；利用光流网络对源帧和目标帧预测前向光流和后向光流，根据前后光流一致性原则筛选得到优质匹配特征点对；通过三角测量获得计算深度；将预测深度和计算深度根据尺度对齐方法进行帧间尺度对齐，获得尺度一致机器人定位轨迹。与现有技术相比，本发明实现机器人在巡检过程中的高效定位，避免因定位精度不足导致的巡检结果失效，节约巡检资源，在电厂巡检任务中具有较高的实际使用价值。
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公开(公告)号：CN112484746B
公开(公告)日：2023-04-28
申请号：CN202011345746.8
申请日：2020-11-26
Applicant: 上海电力大学
Abstract: 本发明涉及一种基于地平面的单目视觉辅助激光雷达里程计方法，包括提供一种基于地平面的单目视觉辅助激光雷达里程计方法，利用激光里程计中的地面点云高效提取图像中的地面特征点，基于单应性变换实现高效的绝对尺度相机运动估计，进而将运动估计用于矫正激光里程计中的自运动点云畸变和位姿优化。与现有技术相比，本发明提出的紧耦合方案高效利用单目视觉图像和激光雷达点云中的地平面信息，避免了现有的视觉和激光雷达融合算法中存在的计算复杂度高、系统精度及稳定性受错误的深度匹配影响的问题。
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公开(公告)号：CN115100237A
公开(公告)日：2022-09-23
申请号：CN202210482290.2
申请日：2022-05-05
Applicant: 上海电力大学
Abstract: 本发明涉及一种巡检机器人视觉里程计方法，包括获取机器人相机内部参数；在机器人运行过程中通过可见光相机截取图像；选取截取图像中的相邻两帧记为源帧和目标帧；将源帧输入至无监督深度估计网络得到预测深度；无监督深度估计网络进行密集模块的轻量化改进；利用光流网络对源帧和目标帧预测前向光流和后向光流，根据前后光流一致性原则筛选得到优质匹配特征点对；通过三角测量获得计算深度；将预测深度和计算深度根据尺度对齐方法进行帧间尺度对齐，获得尺度一致机器人定位轨迹。与现有技术相比，本发明实现机器人在巡检过程中的高效定位，避免因定位精度不足导致的巡检结果失效，节约巡检资源，在电厂巡检任务中具有较高的实际使用价值。
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