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公开(公告)号：CN112484746A
公开(公告)日：2021-03-12
申请号：CN202011345746.8
申请日：2020-11-26
Applicant: 上海电力大学
Abstract: 本发明涉及一种基于地平面的单目视觉辅助激光雷达里程计方法，包括提供一种基于地平面的单目视觉辅助激光雷达里程计方法，利用激光里程计中的地面点云高效提取图像中的地面特征点，基于单应性变换实现高效的绝对尺度相机运动估计，进而将运动估计用于矫正激光里程计中的自运动点云畸变和位姿优化。与现有技术相比，本发明提出的紧耦合方案高效利用单目视觉图像和激光雷达点云中的地平面信息，避免了现有的视觉和激光雷达融合算法中存在的计算复杂度高、系统精度及稳定性受错误的深度匹配影响的问题。
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公开(公告)号：CN111723821A
公开(公告)日：2020-09-29
申请号：CN202010531797.3
申请日：2020-06-11
Applicant: 上海电力大学 , 宝山钢铁股份有限公司
Abstract: 本发明涉及一种电厂仪表图像的检测识别方法及装置，识别方法包括采集电厂仪表原图像，进行图像预处理，提取出原图像中的仪表表盘区域形成目标图像；通过改进Canny检测算法对目标图像进行处理；对梯度幅值进行非极大值抑制；对非极大值抑制后的图像采用自适应阈值确认算法获取上阈值和下阈值；根据上阈值和下阈值通过双阈值算法确定图像的边界；通过Hough变化算法检测二值边界图像中的直线和圆；通过指针仪表识别方法根据二值边界图像中的直线和圆获取仪表的量程读数。与现有技术相比，本发明结合了Canny检测算法和Hough变换算法对仪表图像进行识别，对指针式电厂仪表进行快速精确的识别；同时，识别稳定性高。
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公开(公告)号：CN112484746B
公开(公告)日：2023-04-28
申请号：CN202011345746.8
申请日：2020-11-26
Applicant: 上海电力大学
Abstract: 本发明涉及一种基于地平面的单目视觉辅助激光雷达里程计方法，包括提供一种基于地平面的单目视觉辅助激光雷达里程计方法，利用激光里程计中的地面点云高效提取图像中的地面特征点，基于单应性变换实现高效的绝对尺度相机运动估计，进而将运动估计用于矫正激光里程计中的自运动点云畸变和位姿优化。与现有技术相比，本发明提出的紧耦合方案高效利用单目视觉图像和激光雷达点云中的地平面信息，避免了现有的视觉和激光雷达融合算法中存在的计算复杂度高、系统精度及稳定性受错误的深度匹配影响的问题。
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