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公开(公告)号：CN102079486B
公开(公告)日：2013-03-20
申请号：CN201110037878.9
申请日：2011-02-15
Applicant: 上海海事大学
Abstract: 本发明的目的在于公开一种带有超声波传感器的多吊具桥吊控制系统及控制方法，其特征在于，所述系统由位置控制单元和防摇摆控制单元组成，系统包括驾驶台、操作指令解析器、大/小车位置控制器、大/小车速度估计器、大/小车伺服驱动器、大/小车位置传感器、大/小车位置检测单元、比较器、多通道超声波传感器以及大/小车吊具摆角补偿控制器。本发明不需要额外的速度传感器和多吊具摆角传感器，只用大/小车位置传感器和多通道超声波传感器，通过对相应的超声波脉冲识别、处理和计算，就能够完成对桥吊大/小车的位置、速度，以及多吊具摆角等的检测，进而实现对多吊具桥吊的防摇和定位控制。
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公开(公告)号：CN102145859A
公开(公告)日：2011-08-10
申请号：CN201110037847.3
申请日：2011-02-15
Applicant: 上海海事大学
Abstract: 本发明公开了一种采用超声波传感器的双吊具桥吊装置及其定位方法，包括双吊具桥吊装置本体，其特征在于，它还包括两个超声波发生器、四个超声波接收器、一超声波信号处理器以及控制计算机；所述两个超声波发生器发出不同频率的超声波；所述超声波接收器分为两组，分别用于检测前后方向和左右方向的摆动情况；所述超声波处理器负责超声波信号的产生、识别、滤波处理等工作；所述控制计算机负责计算吊具的摆角和摇摆方向并将其用于桥吊装置的防摇定位控制。本发明采用了超声波检测技术和多普勒原理，通过对双吊具超声波发生器发出的超声波的检测和分析，能方便地获得两个吊具的摆角，从而实现对吊具负载的精确定位控制。
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公开(公告)号：CN102145859B
公开(公告)日：2013-04-17
申请号：CN201110037847.3
申请日：2011-02-15
Applicant: 上海海事大学
Abstract: 本发明公开了一种采用超声波传感器的双吊具桥吊装置及其定位方法，包括双吊具桥吊装置本体，其特征在于，它还包括两个超声波发生器、四个超声波接收器、一超声波信号处理器以及控制计算机；所述两个超声波发生器发出不同频率的超声波；所述超声波接收器分为两组，分别用于检测前后方向和左右方向的摆动情况；所述超声波处理器负责超声波信号的产生、识别、滤波处理等工作；所述控制计算机负责计算吊具的摆角和摇摆方向并将其用于桥吊装置的防摇定位控制。本发明采用了超声波检测技术和多普勒原理，通过对双吊具超声波发生器发出的超声波的检测和分析，能方便地获得两个吊具的摆角，从而实现对吊具负载的精确定位控制。
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公开(公告)号：CN102079486A
公开(公告)日：2011-06-01
申请号：CN201110037878.9
申请日：2011-02-15
Applicant: 上海海事大学
Abstract: 本发明的目的在于公开一种带有超声波传感器的多吊具桥吊控制系统及控制方法，其特征在于，所述系统由位置控制单元和防摇摆控制单元组成，系统包括驾驶台、操作指令解析器、大/小车位置控制器、大/小车速度估计器、大/小车伺服驱动器、大/小车位置传感器、大/小车位置检测单元、比较器、多通道超声波传感器以及大/小车吊具摆角补偿控制器。本发明不需要额外的速度传感器和多吊具摆角传感器，只用大/小车位置传感器和多通道超声波传感器，通过对相应的超声波脉冲识别、处理和计算，就能够完成对桥吊大/小车的位置、速度，以及多吊具摆角等的检测，进而实现对多吊具桥吊的防摇和定位控制。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN102275822A
公开(公告)日：2011-12-14
申请号：CN201110165492.6
申请日：2011-06-20
Applicant: 上海海事大学
IPC: B66C13/16
Abstract: 一种双起升双吊具桥吊摆角测量及显示装置，包括有搭载平台，所述搭载平台设置于小车底部，搭载平台内有竖直设置的套筒，小车的吊绳从套筒中穿过，套筒随吊绳的摆动而摆动，套筒外壁通过弹簧组与搭载平台连接，搭载平台内还设有两个磁极组，各磁极组的磁场方向位于水平面，两个磁极组的磁场方向互相垂直，套筒上沿竖直方向设有一对导体棒，导体棒随套筒的摆动在磁极组的磁场中切割磁感线，各导体棒两端通过导线连接至信号处理装置，信号处理装置包括有顺次连接的电压放大器、滤波器、模拟/数字转换器和计算机，计算机连接至起重机驾驶室内的显示装置。采用电磁感应原理进行吊具摆角的检测及显示，成本低，使用可靠，维护简单。
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公开(公告)号：CN202141432U
公开(公告)日：2012-02-08
申请号：CN201120254786.1
申请日：2011-07-19
Applicant: 上海海事大学
Abstract: 本实用新型公开了一种基于激光跟踪仪的双起升双吊具桥吊摆角测量装置，包括两个可单独运动的吊具和操作所述吊具的控制机构，所述测量装置包括一激光跟踪仪，所述激光跟踪仪安置在所述控制机构上，所述激光跟踪仪包括反射器、跟踪头和控制器。本实用新型采用激光跟踪仪进行吊具摆角及吊绳长的检测及显示，即本实用新型具有成本低，使用可靠，维护简单，对工作环境要求不高等优点。
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公开(公告)号：CN202110714U
公开(公告)日：2012-01-11
申请号：CN201120204270.6
申请日：2011-06-16
Applicant: 上海海事大学
IPC: G09B25/02
Abstract: 双起升双吊具桥式吊车实验系统控制平台，包括一工控机，所述工控机并列连接有第一运动控制卡、第二运动控制卡和第三运动控制卡，第一运动控制卡通过四台并联的伺服电机与大车连接，大车通过同步感应尺与第一运动控制卡连接；第二运动控制卡通过伺服电机与小车连接，小车通过同步感应尺与第二运动控制卡连接；第三运动控制卡并列连接两台伺服电机，各伺服电机分别连接有吊具，各吊具分别并列连接两个编码器，各编码器与第三运动控制卡连接。本控制平台可以验证双吊具桥式吊车的各种自动控制方法，适于进行新型双起升双吊具桥吊控制器的研究、开发、实验和推广应用，也可用于新型双起升双吊具集装箱桥吊操作方式的研究和操作培训。
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公开(公告)号：CN202229752U
公开(公告)日：2012-05-23
申请号：CN201120303368.7
申请日：2011-08-19
Applicant: 上海海事大学
IPC: G01C1/00
Abstract: 本实用新型为采用MEMS陀螺仪的双起升双吊具桥吊摆角测量装置，包括吊具。在吊具A(5)、吊具B(11)上分别安装MEMS陀螺仪(14)和信号发送装置(15)；信号接受装置(16)和桥吊控制计算机(17)安装在小车机构(1)上。本实用新型利用MEMS陀螺仪(14)测量吊具的摆动角速度，并通过点对点无线通讯将摆角角速度信息传送到控制计算机(17)；处理后得到摆动角度信息。本实用新型涉及的摆角测量装置结构简单，实用有效，成本低廉，使用方便，既能用于双吊具桥吊防摇定位控制系统的摆角的信息反馈，又能用于桥吊操作员的手动操作参考。
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公开(公告)号：CN202107449U
公开(公告)日：2012-01-11
申请号：CN201120207766.9
申请日：2011-06-20
Applicant: 上海海事大学
Abstract: 双起升双吊具桥吊摆角测量及显示装置，包括有搭载平台，所述搭载平台设置于小车底部，搭载平台内有竖直设置的套筒，小车的吊绳从套筒中穿过，套筒随吊绳的摆动而摆动，套筒外壁通过弹簧组与搭载平台连接，搭载平台内还设有两个磁极组，各磁极组的磁场方向位于水平面，两个磁极组的磁场方向互相垂直，套筒上沿竖直方向设有一对导体棒，导体棒随套筒的摆动在磁极组的磁场中切割磁感线，各导体棒两端通过导线连接至信号处理装置，信号处理装置包括有顺次连接的电压放大器、滤波器、模拟/数字转换器和计算机，计算机连接至起重机驾驶室内的显示装置。采用电磁感应原理进行吊具摆角的检测及显示，成本低，使用可靠，维护简单。
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