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公开(公告)号：CN110610134B
公开(公告)日：2022-12-20
申请号：CN201910742689.8
申请日：2019-08-13
Applicant: 上海大学
Abstract: 本发明属于无人艇回收领域，具体为一种无人艇自主对接方法，包括以下步骤：首先通过摄像头采集实时图像；接着，在无人艇和回收托架距离大于20m时依靠GPS引导对接；随后距离缩短到20m时通过目标检测得到目标位置并初始化目标跟踪器，同时借助GPS排除非目标无人艇的干扰；最后，跟踪指定目标，得到目标位置信息并转化为舵角，引导目标无人艇前进、回收托架旋转，二者相互对中，直至对接完成。本发明具有高灵敏度、高精度、高鲁棒性和高稳定性的优点，对接成功率高，更实现了在多个干扰艇存在时标定并排除干扰艇，对目标艇进行自主对接回收，快速准确，安全有效。
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公开(公告)号：CN110427030B
公开(公告)日：2020-06-12
申请号：CN201910731195.X
申请日：2019-08-08
Applicant: 上海大学
Abstract: 本发明属于无人艇自主回收技术领域，具体涉及一种基于Tiny‑YOLOship目标检测算法的无人艇自主对接回收方法，通过托架摄像头获取无人艇图像，无人艇摄像头获取回收托架图像，基于Tiny‑YOLOship目标检测算法，对图像中的无人艇、回收托架的位置进行实时检测，得到无人艇和回收托架在图像中精确的位置信息，结合摄像头内参，准确获取无人艇和回收托架的转向角度，以转向角度为控制信号，有效协助无人艇和回收托架保持对中，并使得无人艇驶入托架，实现对无人艇的自主回收，与传统无人艇自主对接回收方式相比，显著提高了无人艇与回收托架之间的对接精度，提高了无人艇自主对接回收的准确度。
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公开(公告)号：CN110907132A
公开(公告)日：2020-03-24
申请号：CN201911283796.5
申请日：2019-12-13
Applicant: 中国人民解放军军事科学院国防科技创新研究院 , 上海大学
IPC: G01M10/00
Abstract: 本申请公开了一种波向探测方法、系统、设备、介质，该方法包括：按预设频率采集目标海面区域的可见光图像序列；获取目标设备的姿态信息和位置信息；利用所述可见光图像序列、所述姿态信息和所述位置信息，确定所述目标海面区域内海浪的波向。由此可见，本申请先预设频率采集目标海面区域的可见光图像序列，并获取目标设备的姿态信息和位置信息，再利用所述可见光图像序列、所述姿态信息和所述位置信息，确定所述目标海面区域内海浪的波向，在光线不足的情况下，也能进行补光，并采集所述可见光图像序列，由此能够全天候、全自动、全方位探测目标海面区域内波浪的波向，且成本低、探测精度高、操作简便。
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公开(公告)号：CN110610134A
公开(公告)日：2019-12-24
申请号：CN201910742689.8
申请日：2019-08-13
Applicant: 上海大学
Abstract: 本发明属于无人艇回收领域，具体为一种无人艇自主对接方法，包括以下步骤：首先通过摄像头采集实时图像；接着，在无人艇和回收托架距离大于20m时依靠GPS引导对接；随后距离缩短到20m时通过目标检测得到目标位置并初始化目标跟踪器，同时借助GPS排除非目标无人艇的干扰；最后，跟踪指定目标，得到目标位置信息并转化为舵角，引导目标无人艇前进、回收托架旋转，二者相互对中，直至对接完成。本发明具有高灵敏度、高精度、高鲁棒性和高稳定性的优点，对接成功率高，更实现了在多个干扰艇存在时标定并排除干扰艇，对目标艇进行自主对接回收，快速准确，安全有效。
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公开(公告)号：CN104443092A
公开(公告)日：2015-03-25
申请号：CN201410614894.3
申请日：2014-11-05
Applicant: 上海大学
IPC: B62D57/02
CPC classification number: B62D57/02
Abstract: 本发明涉及一种仿人滑行蛙板机器人，包括后轮、后轮架、摆臂、第一夹紧固定块、下球铰链、电机、滚珠丝杆、滑动杆、上球铰链、电气箱、支撑架、前轮、第二夹紧固定块、转向电机、悬臂梁、倾斜转轴和前轮架。本发明通过滚珠丝杆机构替代人的腿部动作，实现模拟人在蛙板车上的滑行前进动作。本发明作为一种从动轮式机器人，具有较简单和新颖的运动方式。本发明亦为变结构式机器人，可根据运动环境调整两个摆臂摆角幅度的大小，相比传统的轮式机器人而言，运动的越障性和移动灵活性好。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN110246177B
公开(公告)日：2021-06-22
申请号：CN201910553255.3
申请日：2019-06-25
Applicant: 上海大学 , 中国人民解放军国防科技大学
IPC: G06T7/70 , G06T7/80 , G06T7/11 , G06T7/13 , G06T7/136 , G06T7/143 , G06T7/168 , G01C13/00 , G01S19/14
Abstract: 本发明属于海洋波浪测量技术领域，具体涉及一种基于视觉的自动测波方法，包括以下步骤：（1）对相机标定以获取相机参数；（2）利用GPS惯性导航获取相机的位姿信息；（3）利用标定后的相机进行视频图像采集；（4）对视频图像进行处理以获取波浪关键点座标；（5）结合相机参数和相机的位姿信息将波浪的关键点座标转换为波浪的真实座标；（6）利用波浪的真实座标计算得到波浪信息。本发明利用波浪的视频图像信息和GPS获取的相机位姿信息经过图像处理和相关运算得到波浪的速度、方向和周期，操作简单，测量方法便捷，节省大量的人力物力，具有广阔的应用前景。
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公开(公告)号：CN110427030A
公开(公告)日：2019-11-08
申请号：CN201910731195.X
申请日：2019-08-08
Applicant: 上海大学
Abstract: 本发明属于无人艇自主回收技术领域，具体涉及一种基于Tiny-YOLOship目标检测算法的无人艇自主对接回收方法，通过托架摄像头获取无人艇图像，无人艇摄像头获取回收托架图像，基于Tiny-YOLOship目标检测算法，对图像中的无人艇、回收托架的位置进行实时检测，得到无人艇和回收托架在图像中精确的位置信息，结合摄像头内参，准确获取无人艇和回收托架的转向角度，以转向角度为控制信号，有效协助无人艇和回收托架保持对中，并使得无人艇驶入托架，实现对无人艇的自主回收，与传统无人艇自主对接回收方式相比，显著提高了无人艇与回收托架之间的对接精度，提高了无人艇自主对接回收的准确度。
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公开(公告)号：CN107132853A
公开(公告)日：2017-09-05
申请号：CN201710286334.3
申请日：2017-04-27
Applicant: 上海大学
IPC: G05D1/10
Abstract: 本发明公开了一种基于多无人艇协同的水上飞机降落系统和方法，包括无人艇定位模块、无人艇环境感知模块、无人艇协同控制模块、无人艇激光模块、通信模块和水上飞机视觉感知模块。所述的无人艇定位模块、无人艇环境感知模块、无人艇协同控制模块、无人艇激光模块都安装在各艘无人艇上。所述的水上飞机视觉感知模块安装在水上飞机上。该基于多无人艇的水上飞机降落系统和方法，解决水上飞机在复杂狭小水面环境下无法安全高效降落的现状，增强水上飞机自主降落的能力，提高了其自主化程度。同时，也拓宽了多无人艇协同控制的应用领域，推动了协同无人艇群技术的发展。
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公开(公告)号：CN110120073B
公开(公告)日：2020-12-22
申请号：CN201910245416.2
申请日：2019-03-28
Applicant: 上海大学
Abstract: 一种基于灯标视觉信号引导无人艇回收的方法，在无人艇和艇架上都安装了摄像头和绿色信号灯后，对摄像头拍摄的原始图像进行处理和分析，得到无人艇上的绿色信号灯相对于艇架的方位信息，或者艇架上的绿色信号灯相对于无人艇的方位信息，以及无人艇上的绿色信号灯相对于艇架的偏移角，或者艇架上的绿色信号灯相对于无人艇的偏移角，并依此引导无人艇进入艇架，实现无人艇的回收。本发明能够在无人艇驶入艇架时实时检测和计算，灵敏度和精度高，准确快速的得出无人艇和艇架的方位和偏移角，能够快速有效的引导无人艇与艇架的对中和驶入，快速准确，安全有效。
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公开(公告)号：CN110246177A
公开(公告)日：2019-09-17
申请号：CN201910553255.3
申请日：2019-06-25
Applicant: 上海大学 , 中国人民解放军国防科技大学
IPC: G06T7/70 , G06T7/80 , G06T7/11 , G06T7/13 , G06T7/136 , G06T7/143 , G06T7/168 , G01C13/00 , G01S19/14
Abstract: 本发明属于海洋波浪测量技术领域，具体涉及一种基于视觉的自动测波方法，包括以下步骤：（1）对相机标定以获取相机参数；（2）利用GPS惯性导航获取相机的位姿信息；（3）利用标定后的相机进行视频图像采集；（4）对视频图像进行处理以获取波浪关键点座标；（5）结合相机参数和相机的位姿信息将波浪的关键点座标转换为波浪的真实座标；（6）利用波浪的真实座标计算得到波浪信息。本发明利用波浪的视频图像信息和GPS获取的相机位姿信息经过图像处理和相关运算得到波浪的速度、方向和周期，操作简单，测量方法便捷，节省大量的人力物力，具有广阔的应用前景。
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