公开(公告)号：CN117962866A

公开(公告)日：2024-05-03

申请号：CN202410136709.8

申请日：2024-01-31

Applicant: 上海交通大学

Inventor： 吴晓东 ,  赵晟 ,  王亚飞 ,  孔卓 ,  俞宙航

IPC: B60W30/02 ,  B60W40/10 ,  B60W40/107 ,  B60W40/112 ,  B60W40/13 ,  B60W50/00

Abstract: 本发明涉及一种面向纵横垂协同控制的车辆运动控制方法，包括：对于转向运行状态，根据预设的#imgabs0#相平面，结合获取的质心侧偏角和横摆角速度，将车辆的转向状态划分为趋稳转向工况、风险转向工况和失稳转向工况，以操控和稳定控制模式进行车辆运动控制；对于直线运行状态，判断直行状态是否稳定，若不稳定，则采用转向运行状态的方法进行车辆运动控制；若稳定，则判断是否处于紧急制动或加速状态，若不处于，则通过的正常控制模式进行车辆运动控制，若处于，则通过安全控制模式进行车辆运动控制。与现有技术相比，本发明能够精准根据车辆状态进入对应控制模式，能够适应大多数工况并最大程度保障车辆的稳定性，且极大简化了模型和算法的复杂度。

公开(公告)号：CN118112929A

公开(公告)日：2024-05-31

申请号：CN202410221824.5

申请日：2024-02-28

Applicant: 上海交通大学

Inventor： 吴晓东 ,  赵晟 ,  王亚飞 ,  林涌周 ,  俞宙航

IPC: G05B13/04

Abstract: 本发明涉及一种面向全矢量线控车辆的分层式纵横垂三向协同控制方法，包括：上层动力学目标转换步骤：获取全矢量线控车辆的控制和状态参数，根据不同控制模式的判断条件，确定车辆对应的控制模式及动力学目标；中层轮胎力优化分配控制步骤：根据车辆的控制模式及动力学目标，获取轮胎纵横垂三向的轮胎作用力；下层轮胎力执行控制步骤：将获取的轮胎纵横垂三向的轮胎作用力，转换为执行器的执行控制目标，用于全矢量线控车辆的控制。与现有技术相比，本发明具有清晰完整的三向协同控制架构，能够使车辆在各种工况中精准地、平顺地转换，从而全面地发挥全矢量线控底盘的控制潜力，便于优化车辆多维度性能目标，从而更好的提升车辆的安全性、经济性和舒适性以及操纵稳定性等优点。