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公开(公告)号：CN118112929A
公开(公告)日：2024-05-31
申请号：CN202410221824.5
申请日：2024-02-28
Applicant: 上海交通大学
IPC: G05B13/04
Abstract: 本发明涉及一种面向全矢量线控车辆的分层式纵横垂三向协同控制方法，包括：上层动力学目标转换步骤：获取全矢量线控车辆的控制和状态参数，根据不同控制模式的判断条件，确定车辆对应的控制模式及动力学目标；中层轮胎力优化分配控制步骤：根据车辆的控制模式及动力学目标，获取轮胎纵横垂三向的轮胎作用力；下层轮胎力执行控制步骤：将获取的轮胎纵横垂三向的轮胎作用力，转换为执行器的执行控制目标，用于全矢量线控车辆的控制。与现有技术相比，本发明具有清晰完整的三向协同控制架构，能够使车辆在各种工况中精准地、平顺地转换，从而全面地发挥全矢量线控底盘的控制潜力，便于优化车辆多维度性能目标，从而更好的提升车辆的安全性、经济性和舒适性以及操纵稳定性等优点。
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