公开(公告)号：CN118112929A

公开(公告)日：2024-05-31

申请号：CN202410221824.5

申请日：2024-02-28

Applicant: 上海交通大学

Inventor： 吴晓东 ,  赵晟 ,  王亚飞 ,  林涌周 ,  俞宙航

IPC: G05B13/04

Abstract: 本发明涉及一种面向全矢量线控车辆的分层式纵横垂三向协同控制方法，包括：上层动力学目标转换步骤：获取全矢量线控车辆的控制和状态参数，根据不同控制模式的判断条件，确定车辆对应的控制模式及动力学目标；中层轮胎力优化分配控制步骤：根据车辆的控制模式及动力学目标，获取轮胎纵横垂三向的轮胎作用力；下层轮胎力执行控制步骤：将获取的轮胎纵横垂三向的轮胎作用力，转换为执行器的执行控制目标，用于全矢量线控车辆的控制。与现有技术相比，本发明具有清晰完整的三向协同控制架构，能够使车辆在各种工况中精准地、平顺地转换，从而全面地发挥全矢量线控底盘的控制潜力，便于优化车辆多维度性能目标，从而更好的提升车辆的安全性、经济性和舒适性以及操纵稳定性等优点。

公开(公告)号：CN119928844A

公开(公告)日：2025-05-06

申请号：CN202510267833.2

申请日：2025-03-07

Applicant: 上海交通大学

Inventor： 吴晓东 ,  俞宙航

IPC: B60W30/095 ,  B60W30/09 ,  B60W50/00

Abstract: 本发明公开了一种漂移辅助的电动车辆底盘协同避障方法，涉及汽车安全技术领域，包括：获取相关车辆参数，获取车辆在实时行驶中的车辆当前状态量；获取障碍物信息，计算碰撞时间；根据碰撞时间判断当前工况是否需要进行漂移辅助避障；对当前场景进行漂移避障轨迹规划，获取参考避障路径以及对应的车辆参考状态量；基于车辆参考状态量，采用内外环控制算法进行漂移运动控制，输出横纵向轮胎力作为虚拟控制量；对横纵向轮胎力进行分配，将虚拟控制量转换为执行器的真实输入量。本发明通过在极限工况下引入漂移辅助的紧急避障策略，解决了传统制动和转向避障方法无法应对的特殊工况问题，显著提升了车辆在极限条件下的安全性和机动性。

公开(公告)号：CN117962866A

公开(公告)日：2024-05-03

申请号：CN202410136709.8

申请日：2024-01-31

Applicant: 上海交通大学

Inventor： 吴晓东 ,  赵晟 ,  王亚飞 ,  孔卓 ,  俞宙航

IPC: B60W30/02 ,  B60W40/10 ,  B60W40/107 ,  B60W40/112 ,  B60W40/13 ,  B60W50/00

Abstract: 本发明涉及一种面向纵横垂协同控制的车辆运动控制方法，包括：对于转向运行状态，根据预设的#imgabs0#相平面，结合获取的质心侧偏角和横摆角速度，将车辆的转向状态划分为趋稳转向工况、风险转向工况和失稳转向工况，以操控和稳定控制模式进行车辆运动控制；对于直线运行状态，判断直行状态是否稳定，若不稳定，则采用转向运行状态的方法进行车辆运动控制；若稳定，则判断是否处于紧急制动或加速状态，若不处于，则通过的正常控制模式进行车辆运动控制，若处于，则通过安全控制模式进行车辆运动控制。与现有技术相比，本发明能够精准根据车辆状态进入对应控制模式，能够适应大多数工况并最大程度保障车辆的稳定性，且极大简化了模型和算法的复杂度。