公开(公告)号：CN117962866A

公开(公告)日：2024-05-03

申请号：CN202410136709.8

申请日：2024-01-31

Applicant: 上海交通大学

Inventor： 吴晓东 ,  赵晟 ,  王亚飞 ,  孔卓 ,  俞宙航

IPC: B60W30/02 ,  B60W40/10 ,  B60W40/107 ,  B60W40/112 ,  B60W40/13 ,  B60W50/00

Abstract: 本发明涉及一种面向纵横垂协同控制的车辆运动控制方法，包括：对于转向运行状态，根据预设的#imgabs0#相平面，结合获取的质心侧偏角和横摆角速度，将车辆的转向状态划分为趋稳转向工况、风险转向工况和失稳转向工况，以操控和稳定控制模式进行车辆运动控制；对于直线运行状态，判断直行状态是否稳定，若不稳定，则采用转向运行状态的方法进行车辆运动控制；若稳定，则判断是否处于紧急制动或加速状态，若不处于，则通过的正常控制模式进行车辆运动控制，若处于，则通过安全控制模式进行车辆运动控制。与现有技术相比，本发明能够精准根据车辆状态进入对应控制模式，能够适应大多数工况并最大程度保障车辆的稳定性，且极大简化了模型和算法的复杂度。