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公开(公告)号：CN109454677A
公开(公告)日：2019-03-12
申请号：CN201811592726.3
申请日：2018-12-20
Applicant: 上海久隆电力(集团)有限公司 , 上海电力电缆工程有限公司 , 上海交通大学
Inventor： 陈铭 , 孔德渊 , 杨小静 , 赵言正 , 田嘉佳 , 王志刚 , 管恩广 , 毛杰 , 丁军 , 吴玮 , 徐斌 , 朱佳 , 尹超 , 赵斌 , 丁毓 , 夏军 , 周德峰 , 姚治
Abstract: 本发明公开了一种模块化线缆切削机床，包括机身，位于机身前后两端的外端面上的线缆夹持机构，在机身内部与线缆夹持机构平行设置的线缆切削机构，在线缆切削机构后方驱动线缆切削机构旋转的转台机构，以及用于驱动转台机构沿机身轴向运动的轴向进给机构；线缆切削机构包括可在转台机构驱动下旋转的转盘，转盘的中心设有供线缆通过的转盘通孔，转盘的前端面上设有刀尖指向转盘通孔的圆心的刀具，连接刀具，用于控制刀具沿转盘通孔的径向运动的切削伺服电机，用于监控刀具的刀尖位置的转盘光栅尺，以及与转盘光栅尺和切削伺服电机对应的两个距离传感器。
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公开(公告)号：CN107374492A
公开(公告)日：2017-11-24
申请号：CN201710731672.3
申请日：2017-08-23
Applicant: 上海交通大学
IPC: A47L1/03
CPC classification number: A47L1/03
Abstract: 本发明提供了一种基于非接触永磁吸附的全方位移动家用擦窗机器人，擦窗机器人内机的驱动轮设置于内机外壳的底部，丝杆提升机构分别与内机永磁体和电机相连接；内机永磁体、电源模块和电机分别设置于内机外壳的内部，电源模块与电机相连接，电机带动驱动轮进行全方位运动；擦窗机器人外机的外机永磁体设置于外机外壳的内部，从动轮设置于外机外壳的底部，擦窗机器人外机通过外机永磁体与内机永磁体之间的磁作用力，伴随擦窗机器人内机进行随动同步运动。本发明将机器人与远程控制结合，设置通过永磁体吸附的内外机，实现窗内窗外同时清洁。通过永磁体内机对外机进行吸附，不会发生坠落的情况。本发明也可用于一般的需要双侧清洁的工作场所。
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公开(公告)号：CN102059709A
公开(公告)日：2011-05-18
申请号：CN201010587841.9
申请日：2010-12-15
Applicant: 上海交通大学
Abstract: 一种机器人技术领域的机器人机械对接装置，包括：框架系统及设置于其内部的动力驱动系统、运动转换系统、连杆传动系统和对接滑块，动力驱动系统设置于框架系统的底板上，运动转换系统与动力驱动系统活动连接，连杆传动系统设置在运动转换系统的滑块上并以运动转换系统为中心做旋转运动，对接滑块固定连接于连杆传动系统的端部。本发明可用于机器人之间的机械连接，以及其他各种机械装置的连接，具有连接迅速，强度高，稳定性好的特点。
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公开(公告)号：CN109454677B
公开(公告)日：2024-02-02
申请号：CN201811592726.3
申请日：2018-12-20
Applicant: 上海久隆电力(集团)有限公司 , 上海电力电缆工程有限公司 , 上海交通大学
Inventor： 陈铭 , 王峥嵘 , 王蕊 , 李子康 , 孔德渊 , 杨小静 , 赵言正 , 田嘉佳 , 王志刚 , 管恩广 , 毛杰 , 丁军 , 吴玮 , 徐斌 , 朱佳 , 尹超 , 赵斌 , 丁毓 , 夏军 , 周德峰 , 姚治
Abstract: 伺服电机，用于监控刀具的刀尖位置的转盘光栅本发明公开了一种模块化线缆切削机床，包 尺，以及与转盘光栅尺和切削伺服电机对应的两括机身，位于机身前后两端的外端面上的线缆夹 个距离传感器。持机构，在机身内部与线缆夹持机构平行设置的线缆切削机构，在线缆切削机构后方驱动线缆切削机构旋转的转台机构，以及用于驱动转台机构沿机身轴向运动的轴向进给机构；线缆切削机构包括可在转台机构驱动下旋转的转盘，转盘的中心设有供线缆通过的转盘通孔，转盘的前端面上
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公开(公告)号：CN107440596B
公开(公告)日：2020-12-22
申请号：CN201710739989.1
申请日：2017-08-23
Applicant: 上海交通大学
Abstract: 本发明公开了一种基于全方位麦克纳姆轮的移动家用擦窗机器人，电机、供电部件和控制部件分别设置于擦窗机器人外壳的内部；麦克纳姆轮为多个，分别设置于擦窗机器人外壳的底部，并呈轴对称分布；电机分别与多个麦克纳姆轮驱动连接；限位开关为多个，分别设置于擦窗机器人外壳的多个侧面，并分别与控制部件相连接；供电部件和控制部件分别与电机相连接。本发明针对普通家庭用户和商户对大型落地窗的清理问题，以及高层住户的窗户的清理需求，通过全方位麦克纳姆轮的方式，配以吸附装置，完成擦窗机器人清洗窗户。本发明具有较高的实用性及可靠度，使用方便控制简单。也可用于一般自动清洗机器人的设计。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN107214698B
公开(公告)日：2019-08-06
申请号：CN201710313740.4
申请日：2017-05-05
Applicant: 上海交通大学
Abstract: 本发明提供一种基于机身重心位移校正的六足机器人关节角度标定方法，所述方法通过驱动机器人以任意三足支撑地面、另外三足抬起并始终保持不接触地面；选取其中一条支撑足，驱动其上某一关节发生角度转动，则该足底滑动、另两足底与地面不滑动；通过建立关节角度与机身重心运动轨迹间的函数关系，依靠机身IMU单元测得三自由度加速度，经二次积分计算机身相对运动轨迹，根据多足移动机器人运动学模型求解支撑足末端相对机身坐标，进而校正支撑足各关节角度。本发明所述标定方法能快速准确完成对多足移动机器人关节角度校正，保证机器人多足协调与运动轨迹精度；也可用于检查机器人足关节故障，为机器人运动决策提供依据。
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公开(公告)号：CN105137961B
公开(公告)日：2018-01-19
申请号：CN201510512619.5
申请日：2015-08-19
Applicant: 上海交通大学
IPC: G05B23/02
Abstract: 本发明提供了一种大规模晶格式模块机器人系统的自修复方法，该方法由故障诊断、激素分泌和自修复动作三大过程组成，其中：故障诊断过程检测模块机器人故障情况，估计故障规模，并触发自修复事件；激素分泌过程分泌系统网络中的活化激素和抑制激素，激素在网络中进行扩散和衰减，并指导着故障自修复的进行；自修复动作过程根据空穴周围的活化激素和抑制激素浓度，选择空穴移动的目标位置，并根据步态表进行分离、过渡、展开、结合，以完成空穴移动。本发明适用于大规模晶格式模块机器人系统，修复效率较高，支持多故障模块同时修复。
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公开(公告)号：CN107065558A
公开(公告)日：2017-08-18
申请号：CN201710312625.5
申请日：2017-05-05
Applicant: 上海交通大学
IPC: G05B13/04
Abstract: 本发明提供一种基于机身姿态角度校正的六足机器人关节角度标定方法，通过微型惯性传感器获取六足机器人机身姿态角度，结合足式机器人系统运动学与逆运动学模型完成多足运动机器人支撑足各关节角度校正；驱动六足机器人以任意三足支撑地面，另外三足抬起并始终保持不接触地面；选取其中一条支撑足驱动该足上某一关节发生角度转动，则该足足底将滑动，另外两足足底与地面不滑动；通过建立关节角度与姿态间的函数关系，获得关于关节零点的线性方程组，求解得支撑足足底相对机身坐标系中的坐标，再利用已知足末端位置即可反解出支撑足各关节角度。本方法能快速准确完成对多足移动机器人关节角度的校正，保证机器人多足协调与运动轨迹精度。
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公开(公告)号：CN110031218B
公开(公告)日：2020-09-15
申请号：CN201910268000.2
申请日：2019-04-03
Applicant: 上海交通大学
IPC: G01M13/027 , G01M5/00
Abstract: 本发明提供了一种减速器刚度检测装置，包括：减速器；直线模组：连接所述减速器的输出轴，所述直线模组上驱动连接有重量块，所述直线模组的驱动方向与所述输出轴的轴向不同；编码器：连接所述输出轴的端部，采集所述输出轴的扭转角。本发明采用直线模组驱动重量块，可以实现改变施加在减速器输出轴的负载力矩大小，从而实现在静负载或连续变负载下对减速器的扭转刚度检测。
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公开(公告)号：CN107605521A
公开(公告)日：2018-01-19
申请号：CN201710719281.X
申请日：2017-08-21
Applicant: 上海交通大学
Abstract: 本发明提供了一种支顶掩护式液压支架，其包括底座等，底座上安装有第一主液压缸、第二主液压缸、副液压缸以及双平行四边形机构，第一主液压缸、第二主液压缸和副液压缸分别用来支撑顶梁和为双平行四边形机构并提供动力，所述顶梁由上平台和下平台两部分组成，上平台和下平台之间通过柔性铰链链接；所述双平行四边形机构由两个相连的平行四边形支杆组成，多个高精度力分布检测传感器平均分布在顶梁和掩护梁的表面上，实时测量表面上各点的力的分布，保证实时监测到各点处力的变化，以便及时应对煤层所出现的突发状况。本发明结构设计非常简单，既能保证顶梁始终处于水平状态，又能够实时监测到各点处力的变化。
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