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公开(公告)号：CN106081104B
公开(公告)日：2019-10-08
申请号：CN201610574891.0
申请日：2016-07-20
Applicant: 上海交通大学
IPC: B64C33/02
Abstract: 本发明提供了一种昆虫尺度压电驱动扑翼微飞行器，包括：一个压电驱动器，一体成型的机身和传动机构，两个翅膀，两个被动扭转铰链，以及辅助结构；压电驱动器在通电的情况下产生周期的往复振动；传动机构将压电驱动器的微小振动放大，转化为两个翅膀的拍打运动；两个翅膀的根部分别与一个被动扭转铰链连接，在气动力和惯性力的作用下，两个翅膀发生扭转，从而产生飞行所需要的升力。本发明微飞行器体积和重量达到昆虫尺度；在压电驱动器与翅膀之间，设计了一种柔性铰链放大的传动机构，与压电驱动器配合可以实现翅膀的高频率大幅度往复拍打运动；通过将传动机构与机身设计成一体，避免了传动机构和机身之间的装配，大大提高了装配精度。
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公开(公告)号：CN106167095A
公开(公告)日：2016-11-30
申请号：CN201610566244.5
申请日：2016-07-18
Applicant: 上海交通大学
IPC: B64C33/02
CPC classification number: B64C33/02
Abstract: 本发明提供一种具有防错位机构的高频扑翼仿生昆虫飞行器，其中：机身框架为飞行器其他结构提供基座；空心杯动力马达作为飞行器的动力源；曲柄摇杆传动机构将空心杯动力马达输出轴的转动转化为扑翼的往复拍打运动，以模仿昆虫飞行；防错位机构用于避免曲柄高速运动下可能造成机构的整体错位从而导致机构卡死；减速齿轮组用于将飞行器的动力源输出轴的转速降低，使扑翼拍打动作在一合适范围内；被动扭转机构用于保证扑翼绕翼轴进行一定角度内的旋转以产生向上升力；滚珠轴承组用于减小飞行器的传动摩擦。本发明通过滚珠轴承组为由四连杆机构驱动的飞行器提供一种优化传动方案，达到了大幅度减小传动摩擦，有效将动力转化为飞行器升力的目的。
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公开(公告)号：CN104443813A
公开(公告)日：2015-03-25
申请号：CN201410539310.0
申请日：2014-10-13
Applicant: 上海交通大学
IPC: B65D81/20
Abstract: 本发明公开一种简易真空高压环境装置及其标定方法，其中：上下压合板分别具有用于安装紧固部件的通孔，在上下压合板边缘处均匀布置上述通孔，同时每个紧固部件穿过上下压合板的通孔，在上压合板上侧与下压合板下侧紧固；上压合板另外具有小通孔，小通孔的上侧与真空阀串联，下侧与一个凹槽并联，这个凹槽的内部即压力区域；密封膜覆盖在上压合板的下侧，覆盖的区域是在紧固部件所包络的范围之内、凹槽之外；在压力区域内放有两块橡胶垫，两块橡胶垫分别置于密封膜的上下侧。上下两压合板通过紧固部件提供高压力，压力值可以通过压力传感器与扭力扳手进行标定。本装置制作与使用成本低，体积小，能满足对精度要求不高的真空高压力环境的需求。
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公开(公告)号：CN106114098A
公开(公告)日：2016-11-16
申请号：CN201610523470.5
申请日：2016-07-05
Applicant: 上海交通大学
IPC: B60F5/02 , B64C33/02 , B62D57/032 , B64D27/24 , B60L11/00
Abstract: 本发明提供了一种仿水黾压电驱动式超微扑翼两栖机器人，包括：两个翅膀、两个纵向骨架、两个横向面板、一个压电驱动器、两个包含被动铰链的翅膀固定件、一个压电驱动器固定件、四个高弹性腿部支撑件，其中：四个腿部支撑件与两个横向面板连接固定；两个翅膀分别通过一个翅膀固定件连接固定；压电驱动器沿中心轴线放置并通过压电驱动器固定件连接固定；两个横向面板分别和两个纵向骨架连接固定。本发明可以通过翅膀的拍打在空中飞行，也可以通过腿部支撑件的斥水特性在水面保持平衡，并通过翅膀的拍打在水面运动。本发明采用水黾式的仿生结构，其体积小，重量轻，稳定性好，可以在水面与空中可控地运动，具有两栖特性，能够适应不同的环境。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN106081104A
公开(公告)日：2016-11-09
申请号：CN201610574891.0
申请日：2016-07-20
Applicant: 上海交通大学
IPC: B64C33/02
Abstract: 本发明提供了一种昆虫尺度压电驱动扑翼微飞行器，包括：一个压电驱动器，一体成型的机身和传动机构，两个翅膀，两个被动扭转铰链，以及辅助结构；压电驱动器在通电的情况下产生周期的往复振动；传动机构将压电驱动器的微小振动放大，转化为两个翅膀的拍打运动；两个翅膀的根部分别与一个被动扭转铰链连接，在气动力和惯性力的作用下，两个翅膀发生扭转，从而产生飞行所需要的升力。本发明微飞行器体积和重量达到昆虫尺度；在压电驱动器与翅膀之间，设计了一种柔性铰链放大的传动机构，与压电驱动器配合可以实现翅膀的高频率大幅度往复拍打运动；通过将传动机构与机身设计成一体，避免了传动机构和机身之间的装配，大大提高了装配精度。
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公开(公告)号：CN104260887A
公开(公告)日：2015-01-07
申请号：CN201410513964.6
申请日：2014-09-29
Applicant: 上海交通大学
Abstract: 本发明提供了一种可变共振频率电磁驱动式双驱动微扑翼飞行器，包括：两个直流电机，两个电流变扭转材料，直流电机固定件，两个翅膀固定件，以及两个包含被动扭转铰链的翅膀。直流电机带动翅膀拍打的过程中，电流变扭转材料在不同附带电荷或电势下表现出不同的扭转刚度，进而获得不同的共振频率。本发明所述飞行器可控性高，使飞行器以不同频率拍打都能共振获得最大拍打角成为了可能，同时两个直流电机分别独立控制一个翅膀，使飞行姿态多样化，能适应不同的环境。
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公开(公告)号：CN104260887B
公开(公告)日：2016-11-23
申请号：CN201410513964.6
申请日：2014-09-29
Applicant: 上海交通大学
Abstract: 本发明提供了一种可变共振频率电磁驱动式双驱动微扑翼飞行器，包括：两个直流电机，两个电流变扭转材料，直流电机固定件，两个翅膀固定件，以及两个包含被动扭转铰链的翅膀。直流电机带动翅膀拍打的过程中，电流变扭转材料在不同附带电荷或电势下表现出不同的扭转刚度，进而获得不同的共振频率。本发明所述飞行器可控性高，使飞行器以不同频率拍打都能共振获得最大拍打角成为了可能，同时两个直流电机分别独立控制一个翅膀，使飞行姿态多样化，能适应不同的环境。
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公开(公告)号：CN106010999A
公开(公告)日：2016-10-12
申请号：CN201610325977.X
申请日：2016-05-16
Applicant: 上海交通大学
CPC classification number: C12N9/90 , C12N9/1205 , C12P13/04 , C12Y207/0104 , C12Y503/03017
Abstract: 本发明提供了一种基因工程菌株、培养方法及该基因工程菌株的用途，该基因工程菌株包括如下两种形式中一种：a、敲除了绿针假单孢菌中DHHA异构酶phzF基因；b、在敲除了绿针假单孢菌中DHHA异构酶phzF基因的基础上进一步敲除了绿针假单胞菌基因组中的pykF基因。该培养方法为无痕敲除绿针假单孢菌中DHHA异构酶phzF基因或绿针假单胞菌基因组中的pykF基因。该基因工程菌株可以用于2,3‑二氢‑3‑羟基邻氨基苯甲酸中的制备。与现有技术相比，本发明具有如下的有益效果：1、用于生产DHHA的菌株为绿针假单胞菌，至今未有致病性的报道，因此其环境友好，安全可靠；2、DHHA为GP72的天然代谢中间体，无需外源基因的引入，因此更加安全可靠。
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公开(公告)号：CN106005405A
公开(公告)日：2016-10-12
申请号：CN201610566362.6
申请日：2016-07-18
Applicant: 上海交通大学
IPC: B64C33/02
CPC classification number: B64C33/02
Abstract: 本发明提供了一种具有可控被动扭转的高频扑翼仿生昆虫飞行器，包括：机身框架，以及设置于机身框架上的空心杯动力马达、曲柄摇杆传动机构、减速齿轮组、仿生扑翼、可控被动扭转机构和滚珠轴承组，曲柄摇杆传动机构将空心杯动力马达输出轴的转动转化为两只扑翼的往复拍打运动，以模仿昆虫飞行；减速齿轮组用于将空心杯动力马达输出轴的转速降低，使最终扑翼的拍打动作在一范围内；可控被动扭转机构保证扑翼可绕转轴进行扭转以产生向上升力，同时限位器与电磁铁之间的斥力使扑翼回到竖直位置。本发明滚珠轴承组、曲柄摇杆传动机构和可控被动扭转机构，达到了大幅度减小传动摩擦，有效将动力转化为飞行器升力的目的。
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