公开(公告)号：CN101081517A

公开(公告)日：2007-12-05

申请号：CN200710043433.5

申请日：2007-07-05

Applicant: 上海交通大学

Inventor： 翁新华 ,  朱爰 ,  王春香 ,  彭夕岚 ,  杨汝清 ,  叶建亚 ,  朱建军

IPC: B25J19/06 ,  B25J13/00

Abstract: 一种机器人技术领域的带电作业机器人清扫手爪防撞装置。本发明中，手爪防撞板与手爪防撞主轴连接，手爪防撞板与手爪防撞主轴固定连接；手爪防撞缸体与手爪防撞主轴相接触，手爪防撞弹簧与手爪防撞主轴相接触；手爪防撞缸盖与手爪防撞缸体相连接，手爪防撞定位钉与手爪防撞主轴连接，通过手爪防撞导向定位钉使圆柱体防撞主轴不会转动，从而保证了手爪防撞板的垂直碰触方向，手爪防撞螺钉与手爪防撞缸体接触；手爪防撞定位钉导向槽堵块与手爪防撞缸体相接触；手爪防撞主轴的后端在凹槽光纤发送接收器内进退感应信号。本发明结构简单，价格低廉，安全环保。

公开(公告)号：CN1164403C

公开(公告)日：2004-09-01

申请号：CN01126817.4

申请日：2001-09-20

Applicant: 上海交通大学 ,  甘肃省电力工业局兰州供电局

Inventor： 杨汝青 ,  赵群飞 ,  张祥全 ,  彭夕岚 ,  高雪官 ,  张健 ,  马培荪

IPC: B25J5/00 ,  H02G1/00 ,  H02G1/02 ,  B08B1/04

Abstract: 超高压带电清扫机器人属于机器人领域。本发明清扫刷子通过活动关节连接在清扫臂的伸缩臂上，清扫臂的固定部分与绝缘平台直接固定在绝缘升降机构上，绝缘升降机构固定在迴转平台上，迴转平台固定在移动车上，移动车上设有液压自动水平调节系统，迴转平台上设有X-Y倾斜仪，由中央控制系统根据倾斜仪的信号进行自动水平调节，绝缘平台上设有云台和绝缘平台数据采集系统，绝缘平台数据采集系统通过无线数据传输，将绝缘瓷瓶的位姿信息传送给中央控制系统，遥操作终端通过无线通信与中央控制系统进行数据交换，本发明自动化程度高，多自由度的机器人系统具有灵活的工作空间，解决了野外作业的运输问题；消除了不平地面引起的定位误差。

公开(公告)号：CN100558516C

公开(公告)日：2009-11-11

申请号：CN200710043433.5

申请日：2007-07-05

Applicant: 上海交通大学

Inventor： 翁新华 ,  朱爰 ,  王春香 ,  彭夕岚 ,  杨汝清 ,  叶建亚 ,  朱建军

IPC: B25J19/06 ,  B25J13/00

Abstract: 一种机器人技术领域的带电作业机器人清扫手爪防撞装置。本发明中，手爪防撞板与手爪防撞主轴连接，手爪防撞板与手爪防撞主轴固定连接；手爪防撞缸体与手爪防撞主轴相接触，手爪防撞弹簧与手爪防撞主轴相接触；手爪防撞缸盖与手爪防撞缸体相连接，手爪防撞定位钉与手爪防撞主轴连接，通过手爪防撞导向定位钉使圆柱体防撞主轴不会转动，从而保证了手爪防撞板的垂直碰触方向，手爪防撞镙钉与手爪防撞缸体接触；手爪防撞定位钉导向槽堵块与手爪防撞缸体相接触；手爪防撞主轴的后端在凹槽光纤发送接收器内进退感应信号。本发明结构简单，价格低廉，安全环保。

公开(公告)号：CN1136061C

公开(公告)日：2004-01-28

申请号：CN01126920.0

申请日：2001-09-29

Applicant: 上海交通大学 ,  甘肃省电力工业局兰州供电局

Inventor： 赵群飞 ,  张健 ,  彭夕岚 ,  杨汝清 ,  翁新华

IPC: B08B1/04

Abstract: 超高压带电机器人清扫刷子的自动对心装置主要包括：超声波测距仪、齿轮I、齿轮II、连杆、毛刷盘、超声波传感器、传送带和光纤，超声波测距仪设置在齿轮I的后部，通过光纤将数据传输到绝缘平台数据采集系统，每只超声波传感器通过导线连接到超声波测距仪，超声波传感器设置在两层毛刷盘的中间，齿轮I通过传送带带动右侧毛刷盘；齿轮II由齿轮I带动，通过传送带左侧毛刷盘，使左、右侧的毛刷盘转向相反。

公开(公告)号：CN1338340A

公开(公告)日：2002-03-06

申请号：CN01126920.0

申请日：2001-09-29

Applicant: 上海交通大学 ,  甘肃省电力工业局兰州供电局

Inventor： 赵群飞 ,  张健 ,  彭夕岚 ,  杨汝清 ,  翁新华

IPC: B08B1/04

Abstract: 超高压带电机器人清扫刷子的自动对心装置主要包括:超声波测距仪、齿轮I、齿轮II、连杆、毛刷盘、超声波传感器、传送带和光纤,超声波测距仪设置在齿轮I的后部,通过光纤将数据传输到绝缘平台数据采集系统,每只超声波传感器通过导线连接到超声波测距仪,超声波传感器设置在两层毛刷盘的中间,齿轮I通过传送带带动右侧毛刷盘;齿轮II由齿轮I带动,通过传送带左侧毛刷盘,使左、右侧的毛刷盘转向相反。

公开(公告)号：CN1336270A

公开(公告)日：2002-02-20

申请号：CN01126817.4

申请日：2001-09-20

Applicant: 上海交通大学 ,  甘肃省电力工业局兰州供电局

Inventor： 杨汝青 ,  赵群飞 ,  张祥全 ,  彭夕岚 ,  高雪官 ,  张健 ,  马培荪

IPC: B25J5/00 ,  B25J9/02

Abstract: 超高压带电清扫机器人主要包括:液压自动水平调节系统、移动车、回转平台、绝缘升降机构、清扫刷子、清扫臂、云台、绝缘平台、绝缘平台数据采集系统、中央控制系统、遥操作终端,其连接方式为:清扫刷子通过活动关节连接在清扫臂的伸缩臂上,清扫臂的固定部分与绝缘平台直接固定在绝缘升降机构上,绝缘升降机构固定在回转平台上,回转平台固定在移动车上,移动车上设有液压自动水平调节系统,遥操作终端通过无线通信与中央控制系统进行数据交换。本发明自动化程度高,多自由度的机器人系统具有灵活的工作空间,解决了野外作业的运输问题,消除了不平地面引起的定位误差。