公开(公告)号：CN107708920A

公开(公告)日：2018-02-16

申请号：CN201680034512.7

申请日：2016-07-27

Applicant: 三菱重工业株式会社

Inventor： 稻垣隆大 ,  富部俊广 ,  后藤拓也 ,  平井诚 ,  后藤尚贵 ,  水上政信 ,  中村克己

IPC: B23P19/00 ,  B25J13/00

Abstract: 本发明的目的在于，在保持长条状构件时，不使用固定用夹具并且不会使长条状构件变形地进行保持。长条构件组装装置具备：多个手部(8)，抓持长条状的长条构件(10)；腕部(9)以及躯干部(12)，使手部(8)移动，并对抓持长条构件(10)的手部(8)的位置进行调节，手部(8)具有如下构成：当通过腕部(9)以及躯干部(12)对位置进行调节时，能在原封不动地抓持长条构件(10)的状态下，使长条构件(10)沿长尺寸方向移动。

公开(公告)号：CN107635719A

公开(公告)日：2018-01-26

申请号：CN201680030945.5

申请日：2016-07-19

Applicant: 三菱重工业株式会社

Inventor： 富部俊广 ,  后藤拓也 ,  稻垣隆大 ,  平井诚 ,  后藤尚贵 ,  水上政信 ,  中村克己

IPC: B23P19/00 ,  B23P19/04 ,  B25J13/00 ,  B64F5/00

Abstract: 本发明的目的在于，在保持长条状构件时，不使用固定用夹具，而将长条状构件保持为长条状构件的原本的形状并且保持在准确的位置。长条构件组装装置(1)具备：多个手部(8)，抓持长条构件(10)；腕部(9)以及躯干部(12)，使手部(8)移动，并对抓持长条构件(10)的手部(8)的位置进行调节；存储部，记录有长条构件(10)的原形状；以及控制部(30)，基于记录于存储部的长条构件(10)的原形状，以使手部(8)所抓持的长条构件(10)的形状与记录于存储部的长条构件(10)的原形状一致的方式，驱动腕部(9)以及躯干部(12)并对抓持长条构件(10)的多个手部(8)的位置进行调节。

公开(公告)号：CN107708920B

公开(公告)日：2020-11-03

申请号：CN201680034512.7

申请日：2016-07-27

Applicant: 三菱重工业株式会社

Inventor： 稻垣隆大 ,  富部俊广 ,  后藤拓也 ,  平井诚 ,  后藤尚贵 ,  水上政信 ,  中村克己

IPC: B23P19/00 ,  B25J13/00

Abstract: 本发明的目的在于，在保持长条状构件时，不使用固定用夹具并且不会使长条状构件变形地进行保持。长条构件组装装置具备：多个手部(8)，抓持长条状的长条构件(10)；腕部(9)以及躯干部(12)，使手部(8)移动，并对抓持长条构件(10)的手部(8)的位置进行调节，手部(8)具有如下构成：当通过腕部(9)以及躯干部(12)对位置进行调节时，能在原封不动地抓持长条构件(10)的状态下，使长条构件(10)沿长尺寸方向移动。

公开(公告)号：CN107635719B

公开(公告)日：2020-06-23

申请号：CN201680030945.5

申请日：2016-07-19

Applicant: 三菱重工业株式会社

Inventor： 富部俊广 ,  后藤拓也 ,  稻垣隆大 ,  平井诚 ,  后藤尚贵 ,  水上政信 ,  中村克己

IPC: B23P19/00 ,  B23P19/04 ,  B25J13/00 ,  B64F5/00

Abstract: 本发明的目的在于，在保持长条状构件时，不使用固定用夹具，而将长条状构件保持为长条状构件的原本的形状并且保持在准确的位置。长条构件组装装置(1)具备：多个手部(8)，抓持长条构件(10)；腕部(9)以及躯干部(12)，使手部(8)移动，并对抓持长条构件(10)的手部(8)的位置进行调节；存储部，记录有长条构件(10)的原形状；以及控制部(30)，基于记录于存储部的长条构件(10)的原形状，以使手部(8)所抓持的长条构件(10)的形状与记录于存储部的长条构件(10)的原形状一致的方式，驱动腕部(9)以及躯干部(12)并对抓持长条构件(10)的多个手部(8)的位置进行调节。