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公开(公告)号：CN107635719A
公开(公告)日：2018-01-26
申请号：CN201680030945.5
申请日：2016-07-19
Applicant: 三菱重工业株式会社
Abstract: 本发明的目的在于，在保持长条状构件时，不使用固定用夹具，而将长条状构件保持为长条状构件的原本的形状并且保持在准确的位置。长条构件组装装置(1)具备：多个手部(8)，抓持长条构件(10)；腕部(9)以及躯干部(12)，使手部(8)移动，并对抓持长条构件(10)的手部(8)的位置进行调节；存储部，记录有长条构件(10)的原形状；以及控制部(30)，基于记录于存储部的长条构件(10)的原形状，以使手部(8)所抓持的长条构件(10)的形状与记录于存储部的长条构件(10)的原形状一致的方式，驱动腕部(9)以及躯干部(12)并对抓持长条构件(10)的多个手部(8)的位置进行调节。
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公开(公告)号：CN107530843B
公开(公告)日：2020-03-03
申请号：CN201680024000.2
申请日：2016-07-11
Applicant: 三菱重工业株式会社
Abstract: 本发明的目的在于提供一种能够减小检测长条状构件的实际位置的情况下的误差，并且进行高精度的基准点、坐标系的设定的组装体制造装置以及组装体制造方法。长条构件组装装置(1)具备：多个手部(8)，抓持长条构件(10)；抵接板(5)，固定长条构件(10)的一端，约束长条构件(10)在长尺寸方向上的移动；激光跟踪器(7)，检测抵接板(5)的设置位置；以及基准确定部，基于由激光跟踪器(7)检测出的抵接板(5)的设置位置，确定用于手部(8)的位置调节的基准坐标或者基准点。
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公开(公告)号：CN103261029A
公开(公告)日：2013-08-21
申请号：CN201180061642.7
申请日：2011-12-15
Applicant: 三菱重工业株式会社
Inventor： 富部俊广
IPC: B64G1/64 , B64G1/38 , F16F15/02 , F16F15/04 , F16F15/073
CPC classification number: B64G1/641 , B64G2001/228 , F16F15/02 , F16F15/04 , F16F15/073 , F16F2230/0052
Abstract: 本发明的目的在于，提供能够以简单的结构降低向有效载荷输入的振动的接合器及有效载荷发射用火箭。本发明所涉及的接合器（1）是设于有效载荷和火箭部之间的接合器（1），该接合器（1）抑制收容于有效载荷发射用火箭的有效载荷的振动，该接合器（1）具备：具有外筒（11）和内筒（12）的双层结构的筒部件；第一弹性部件（21），在筒部件的一端与外筒（11）和内筒（12）结合；及第二弹性部件（22），在筒部件的另一端与外筒和内筒结合，在筒部件的一端侧的内筒侧或外筒侧与有效载荷连接，在筒部件的另一端侧的外筒侧或内筒侧与火箭部的前端连接。
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公开(公告)号：CN107708920B
公开(公告)日：2020-11-03
申请号：CN201680034512.7
申请日：2016-07-27
Applicant: 三菱重工业株式会社
Abstract: 本发明的目的在于，在保持长条状构件时，不使用固定用夹具并且不会使长条状构件变形地进行保持。长条构件组装装置具备：多个手部(8)，抓持长条状的长条构件(10)；腕部(9)以及躯干部(12)，使手部(8)移动，并对抓持长条构件(10)的手部(8)的位置进行调节，手部(8)具有如下构成：当通过腕部(9)以及躯干部(12)对位置进行调节时，能在原封不动地抓持长条构件(10)的状态下，使长条构件(10)沿长尺寸方向移动。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN107635719B
公开(公告)日：2020-06-23
申请号：CN201680030945.5
申请日：2016-07-19
Applicant: 三菱重工业株式会社
Abstract: 本发明的目的在于，在保持长条状构件时，不使用固定用夹具，而将长条状构件保持为长条状构件的原本的形状并且保持在准确的位置。长条构件组装装置(1)具备：多个手部(8)，抓持长条构件(10)；腕部(9)以及躯干部(12)，使手部(8)移动，并对抓持长条构件(10)的手部(8)的位置进行调节；存储部，记录有长条构件(10)的原形状；以及控制部(30)，基于记录于存储部的长条构件(10)的原形状，以使手部(8)所抓持的长条构件(10)的形状与记录于存储部的长条构件(10)的原形状一致的方式，驱动腕部(9)以及躯干部(12)并对抓持长条构件(10)的多个手部(8)的位置进行调节。
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公开(公告)号：CN107614194B
公开(公告)日：2020-02-07
申请号：CN201680029115.0
申请日：2016-07-12
Applicant: 三菱重工业株式会社
Abstract: 本发明的目的在于，在保持长条状构件时，不使用固定用夹具，且降低长条状构件的规定部分的位置偏移。长条构件组装装置(1)具备：多个手部(8)，抓持长条构件(10)；腕部(9)以及躯干部(12)，对手部(8)的位置进行调节；手部(37)，比抓持长条构件(10)的手部(8)的数量少；腕部(38)以及躯干部(39)，精度比手部(8)的位置调节的位置精度高，使手部(37)移动，并对抓持长条构件(10)的手部(37)的位置进行调节；以及控制部(30)，基于记录于存储器的长条构件(10)的原形状，以使手部(8、37)所抓持的长条构件(10)的形状与原形状一致的方式，驱动腕部(9、38)以及躯干部(12、39)，并对多个手部(8)以及手部(37)的位置进行调节。
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公开(公告)号：CN107708920A
公开(公告)日：2018-02-16
申请号：CN201680034512.7
申请日：2016-07-27
Applicant: 三菱重工业株式会社
Abstract: 本发明的目的在于，在保持长条状构件时，不使用固定用夹具并且不会使长条状构件变形地进行保持。长条构件组装装置具备：多个手部(8)，抓持长条状的长条构件(10)；腕部(9)以及躯干部(12)，使手部(8)移动，并对抓持长条构件(10)的手部(8)的位置进行调节，手部(8)具有如下构成：当通过腕部(9)以及躯干部(12)对位置进行调节时，能在原封不动地抓持长条构件(10)的状态下，使长条构件(10)沿长尺寸方向移动。
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公开(公告)号：CN107614194A
公开(公告)日：2018-01-19
申请号：CN201680029115.0
申请日：2016-07-12
Applicant: 三菱重工业株式会社
Abstract: 本发明的目的在于，在保持长条状构件时，不使用固定用夹具，且降低长条状构件的规定部分的位置偏移。长条构件组装装置(1)具备：多个手部(8)，抓持长条构件(10)；腕部(9)以及躯干部(12)，对手部(8)的位置进行调节；手部(37)，比抓持长条构件(10)的手部(8)的数量少；腕部(38)以及躯干部(39)，精度比手部(8)的位置调节的位置精度高，使手部(37)移动，并对抓持长条构件(10)的手部(37)的位置进行调节；以及控制部(30)，基于记录于存储器的长条构件(10)的原形状，以使手部(8、37)所抓持的长条构件(10)的形状与原形状一致的方式，驱动腕部(9、38)以及躯干部(12、39)，并对多个手部(8)以及手部(37)的位置进行调节。
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公开(公告)号：CN107530843A
公开(公告)日：2018-01-02
申请号：CN201680024000.2
申请日：2016-07-11
Applicant: 三菱重工业株式会社
Abstract: 本发明的目的在于提供一种能够减小检测长条状构件的实际位置的情况下的误差，并且进行高精度的基准点、坐标系的设定的组装体制造装置以及组装体制造方法。长条构件组装装置(1)具备：多个手部(8)，抓持长条构件(10)；抵接板(5)，固定长条构件(10)的一端，约束长条构件(10)在长尺寸方向上的移动；激光跟踪器(7)，检测抵接板(5)的设置位置；以及基准确定部，基于由激光跟踪器(7)检测出的抵接板(5)的设置位置，确定用于手部(8)的位置调节的基准坐标或者基准点。
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