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公开(公告)号：CN107690650A
公开(公告)日：2018-02-13
申请号：CN201680033319.1
申请日：2016-06-07
Applicant: 三菱电机株式会社
CPC classification number: G06K9/6224 , G06K9/00208 , G06T7/33 , G06T7/55 , G06T2207/10024 , G06T2207/10028 , G06T2207/20072
Abstract: 一种方法通过首先用传感器获取多个红、绿、蓝以及深度(RGBD)图像并从不同视点用摄像头获取多个宽视场(FOV)红、绿以及蓝(RGB)图像来将三维(3D)场景重构为三维(3D)模型。在RGBD图像和RGB图像中识别成对点匹配，并且使用成对点匹配构建节点和边的图。使用与边关联的姿态约束估计RGBD图像和RGB图像的初始姿态，并且使用所估计的姿态估计场景的初始3D模型。然后，去除图中的错误边，并且对初始姿态和初始3D模型应用光束平差以获得场景的精细化姿态和3D模型。
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公开(公告)号：CN102589525B
公开(公告)日：2013-11-06
申请号：CN201110422168.8
申请日：2011-11-17
Applicant: 三菱电机株式会社
CPC classification number: G06T7/75 , G06T2207/10152 , G06T2207/30164
Abstract: 本发明涉及确定物体姿态的方法和系统。通过利用照相机获取物体的多组图像来确定物体的姿态，其中物体在表面上布置有螺纹，使得该物体的局部区域大致呈现球面，其中照相机针对每一组图像都处于不同的视点，并且其中在从不同的方向照亮场景的同时获取各组中的各个图像。从各个图像中提取一组特征，其中所述特征对应于具有朝向照相机的法线的弯曲区域上的点。针对各个图像，将参数形状拟合至所述点，其中直线位于结合了照相机中心和物体的轴的平面上。然后，向参数形状应用几何约束，以确定物体的姿态。
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公开(公告)号：CN108369741A
公开(公告)日：2018-08-03
申请号：CN201680072960.6
申请日：2016-12-05
Applicant: 三菱电机株式会社
IPC: G06T7/33
Abstract: 一种配准数据的方法和系统，由处于不同视点的传感器从场景获取数据，并且从所述数据提取三维(3D)点和3D线以及与3D点和3D线关联的描述符。选择在传感器的第一坐标系中表示的第一组图元，其中，第一组图元包括至少三个3D点。选择在第二坐标系中表示的第二组图元，其中，第二组图元包括3D点和3D线的任意组合从而获得至少三个图元。然后，使用第一组图元和第二组图元，将3D点彼此配准并将3D线与3D点配准从而获得配准后的图元，其中，配准后的图元在同时定位与地图构建(SLAM)系统中使用。
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公开(公告)号：CN104395932A
公开(公告)日：2015-03-04
申请号：CN201380034680.2
申请日：2013-06-20
Applicant: 三菱电机株式会社
IPC: G06T7/00
CPC classification number: G06T7/344 , G06T7/579 , G06T7/75 , G06T2207/10028 , G06T2207/30244
Abstract: 三维数据通过从第一坐标系中的数据中选择第一组基元和从第二坐标系的数据中选择第二组基元进行对准，其中，所述第一组基元包括至少一个面、至少一个点、以及或者是点或者是面的第三基元，所述第二组基元包括至少一个面、至少一个点、以及与所述第一组基元中的所述第三基元相对应的第三基元。然后，所述面彼此对准，所述点彼此对准，以获得对准的基元。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN107735797B
公开(公告)日：2021-03-19
申请号：CN201680039165.7
申请日：2016-06-10
Applicant: 三菱电机株式会社
Abstract: 一种方法通过首先从由设置在运动物体上的摄像头获取的场景的第一图像和第二图像提取第一组关键点和第二组关键点来确定第一坐标系与第二坐标系之间的运动。从第一组关键点和第二组关键点确定第一姿态和第二姿态。使用评分函数和由训练数据构建的姿态过渡图确定针对第一姿态与第二姿态之间的各可能运动的得分，其中，姿态过渡图中的各节点表示相对姿态，并且各边表示两个连续相对姿态之间的运动。然后，基于得分选择最佳运动作为第一坐标系与第二坐标系之间的运动。
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公开(公告)号：CN108604381B
公开(公告)日：2020-04-24
申请号：CN201780008148.1
申请日：2017-01-20
Applicant: 三菱电机株式会社
Inventor： S·拉姆阿里加姆
IPC: G06T7/55
Abstract: 一种方法通过首先用摄像头获取场景的一系列图像来将场景重建为三维(3D)模型。然后，从该一系列图像提取特征点匹配或线匹配；使用随机值初始化针对摄像头光学中心和3D点的变量，并且根据n个约束的可用性形成所述变量的n个副本。投影n个副本来满足n个约束中的每个约束。然后，用副本的平均来替换n个副本；并且重复投影和替换，直到收敛，以提供3D模型。
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公开(公告)号：CN104395932B
公开(公告)日：2017-04-26
申请号：CN201380034680.2
申请日：2013-06-20
Applicant: 三菱电机株式会社
IPC: G06T19/00
CPC classification number: G06T7/344 , G06T7/579 , G06T7/75 , G06T2207/10028 , G06T2207/30244
Abstract: 三维数据通过从第一坐标系中的数据中选择第一组基元和从第二坐标系的数据中选择第二组基元进行对准，其中，所述第一组基元包括至少一个面、至少一个点、以及或者是点或者是面的第三基元，所述第二组基元包括至少一个面、至少一个点、以及与所述第一组基元中的所述第三基元相对应的第三基元。然后，所述面彼此对准，所述点彼此对准，以获得对准的基元。
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公开(公告)号：CN103578117B
公开(公告)日：2016-09-14
申请号：CN201310326837.0
申请日：2013-07-31
Applicant: 三菱电机株式会社
CPC classification number: G06T7/579 , G06T7/73 , G06T2200/08 , G06T2207/10016 , G06T2207/20076 , G06T2207/30244 , G06T2207/30261
Abstract: 本发明提供了一种确定摄像头相对于环境的姿态的方法。通过根据一组初始图像确定点对应关系并且然后对于该点对应关系应用2点运动估计以确定摄像头的一组初始姿态来获得可移动摄像头相对于环境的姿态。根据一组初始姿态和点对应关系生成点云。然后，对于每个下一图像，确定点对应关系和对应的姿态，同时对点云进行更新。
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