公开(公告)号：CN107735797B

公开(公告)日：2021-03-19

申请号：CN201680039165.7

申请日：2016-06-10

申请人： 三菱电机株式会社

发明人： S·拉姆阿里加姆 ,  李锦喜

IPC分类号： G06K9/00 ,  G06T7/20 ,  G06T7/246 ,  G06T11/20 ,  G06K9/52 ,  G06T7/277 ,  G05D1/02

摘要： 一种方法通过首先从由设置在运动物体上的摄像头获取的场景的第一图像和第二图像提取第一组关键点和第二组关键点来确定第一坐标系与第二坐标系之间的运动。从第一组关键点和第二组关键点确定第一姿态和第二姿态。使用评分函数和由训练数据构建的姿态过渡图确定针对第一姿态与第二姿态之间的各可能运动的得分，其中，姿态过渡图中的各节点表示相对姿态，并且各边表示两个连续相对姿态之间的运动。然后，基于得分选择最佳运动作为第一坐标系与第二坐标系之间的运动。

公开(公告)号：CN107735797A

公开(公告)日：2018-02-23

申请号：CN201680039165.7

申请日：2016-06-10

申请人： 三菱电机株式会社

发明人： S·拉姆阿里加姆 ,  李锦喜

IPC分类号： G06K9/00 ,  G06T7/20 ,  G06T7/246 ,  G06T11/20 ,  G06K9/52 ,  G06T7/277 ,  G05D1/02

CPC分类号： G06K9/52 ,  B25J9/1697 ,  G05D1/0253 ,  G05D2201/0213 ,  G06K9/00791 ,  G06T7/20 ,  G06T7/246 ,  G06T7/277 ,  G06T11/206 ,  G06T2207/20072 ,  G06T2207/20081

摘要： 一种方法通过首先从由设置在运动物体上的摄像头获取的场景的第一图像和第二图像提取第一组关键点和第二组关键点来确定第一坐标系与第二坐标系之间的运动。从第一组关键点和第二组关键点确定第一姿态和第二姿态。使用评分函数和由训练数据构建的姿态过渡图确定针对第一姿态与第二姿态之间的各可能运动的得分，其中，姿态过渡图中的各节点表示相对姿态，并且各边表示两个连续相对姿态之间的运动。然后，基于得分选择最佳运动作为第一坐标系与第二坐标系之间的运动。