公开(公告)号：CN103578117B

公开(公告)日：2016-09-14

申请号：CN201310326837.0

申请日：2013-07-31

Applicant: 三菱电机株式会社

Inventor： S·拉姆阿里加姆 ,  田口裕一 ,  朱梦龙

IPC: G06T7/20 ,  H04N13/02

CPC classification number: G06T7/579 ,  G06T7/73 ,  G06T2200/08 ,  G06T2207/10016 ,  G06T2207/20076 ,  G06T2207/30244 ,  G06T2207/30261

Abstract: 本发明提供了一种确定摄像头相对于环境的姿态的方法。通过根据一组初始图像确定点对应关系并且然后对于该点对应关系应用2点运动估计以确定摄像头的一组初始姿态来获得可移动摄像头相对于环境的姿态。根据一组初始姿态和点对应关系生成点云。然后，对于每个下一图像，确定点对应关系和对应的姿态，同时对点云进行更新。

公开(公告)号：CN103578117A

公开(公告)日：2014-02-12

申请号：CN201310326837.0

申请日：2013-07-31

Applicant: 三菱电机株式会社

Inventor： S·拉姆阿里加姆 ,  田口裕一 ,  朱梦龙

IPC: G06T7/20 ,  H04N13/02

CPC classification number: G06T7/579 ,  G06T7/73 ,  G06T2200/08 ,  G06T2207/10016 ,  G06T2207/20076 ,  G06T2207/30244 ,  G06T2207/30261

Abstract: 本发明提供了一种确定摄像头相对于环境的姿态的方法。通过根据一组初始图像确定点对应关系并且然后对于该点对应关系应用2点运动估计以确定摄像头的一组初始姿态来获得可移动摄像头相对于环境的姿态。根据一组初始姿态和点对应关系生成点云。然后，对于每个下一图像，确定点对应关系和对应的姿态，同时对点云进行更新。