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公开(公告)号：CN106091921B
公开(公告)日：2019-06-18
申请号：CN201610273855.0
申请日：2016-04-28
Applicant: 三菱电机株式会社
IPC: G01B11/00
CPC classification number: G06T7/62 , G06K9/00 , G06K9/00664 , G06K9/6219 , G06T7/12 , G06T7/75 , G06T2200/04 , G06T2207/10024 , G06T2207/10028 , G06T2207/30244
Abstract: 用于确定场景中的尺寸的方法。该方法通过首先获取由传感器获取的场景的深度图像并从深度图像提取平面来确定场景中的尺寸。确定平面的拓扑关系。基于平面和拓扑关系确定尺寸。利用场景类型来评估尺寸的质量，并且如果质量是足够的，则输出该尺寸，否则输出引导以重新定位传感器。
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公开(公告)号：CN104395932A
公开(公告)日：2015-03-04
申请号：CN201380034680.2
申请日：2013-06-20
Applicant: 三菱电机株式会社
IPC: G06T7/00
CPC classification number: G06T7/344 , G06T7/579 , G06T7/75 , G06T2207/10028 , G06T2207/30244
Abstract: 三维数据通过从第一坐标系中的数据中选择第一组基元和从第二坐标系的数据中选择第二组基元进行对准，其中，所述第一组基元包括至少一个面、至少一个点、以及或者是点或者是面的第三基元，所述第二组基元包括至少一个面、至少一个点、以及与所述第一组基元中的所述第三基元相对应的第三基元。然后，所述面彼此对准，所述点彼此对准，以获得对准的基元。
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公开(公告)号：CN114503162B
公开(公告)日：2025-04-08
申请号：CN202080068743.6
申请日：2020-09-30
Applicant: 三菱电机株式会社
IPC: G06T7/77 , G06V10/774 , G06V10/82 , G06N3/0455 , G06N3/0464
Abstract: 一种用于根据概率性的基于图像的特征点定位来执行任务的控制器使用神经网络，所述神经网络被训练以处理具有结构化特征点集的类型的对象的图像，以产生每个处理的图像中的每个特征点的位置的由参数的值限定的参数概率分布。所述控制器将输入图像集提交给所述神经网络以产生限定每个输入图像的结构化特征点集中的每个特征点的位置上的参数概率分布的所述参数的值。此外，所述控制器针对每个输入图像基于所述输入图像中的特征点的参数概率分布确定该图像的全局特征点不确定性，并且基于每个输入图像中的特征点的参数概率分布和每个输入图像的全局特征点不确定性来执行任务。
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公开(公告)号：CN110582798B
公开(公告)日：2023-07-28
申请号：CN201880010310.8
申请日：2018-01-19
Applicant: 三菱电机株式会社
Abstract: 一种用于重构场景的三维(3D)模型的系统，所述3D模型包括具有通过3D坐标标识的点的点云，所述系统包括(一个或多个)传感器和存储器，所述传感器在限定图像的视点的不同姿势下获取场景的图像集合，所述存储器存储所述图像和3D模型。所述系统还包括处理器，所述处理器操作地连接到存储器，并且与所存储的指令耦合，以执行以下步骤：对所述图像集合中的图像进行变换以生成从虚拟视点看到的场景的虚拟图像集合；比较来自所述图像和虚拟图像的一些特征以确定图像集合中的每个图像的视点；以及根据至少两个图像的视点，更新模型中的(一个或多个)点的3D坐标，以与从与所述点相对应的所述两个图像的像素的光线反向投影的交点的坐标匹配。
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公开(公告)号：CN110312912B
公开(公告)日：2023-07-21
申请号：CN201880012528.7
申请日：2018-01-19
Applicant: 三菱电机株式会社
Abstract: 一种用于在停车空间(PS)内停放车辆的系统，根据以目标状态结束的第一停车路径(FPP)来控制车辆的运动，并且使用PS的模型来确定从当前状态到目标状态的第二停车路径(SPP)。所述系统在车辆沿着FPP运动期间使用(一个或多个)传感器获取PS的图像，并且使用所述图像来构造模型。使用所述模型来生成从定义车辆在FPP外部的状态的虚拟视点集合看到的、PS的环境的虚拟图像集合。通过将车辆处于当前状态时来自传感器的PS的当前图像与虚拟图像进行比较来确定车辆的当前状态。确定从当前状态到目标状态的SPP。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN110582798A
公开(公告)日：2019-12-17
申请号：CN201880010310.8
申请日：2018-01-19
Applicant: 三菱电机株式会社
Abstract: 一种用于重构场景的三维(3D)模型的系统，所述3D模型包括具有通过3D坐标标识的点的点云，所述系统包括(一个或多个)传感器和存储器，所述传感器在限定图像的视点的不同姿势下获取场景的图像集合，所述存储器存储所述图像和3D模型。所述系统还包括处理器，所述处理器操作地连接到存储器，并且与所存储的指令耦合，以执行以下步骤：对所述图像集合中的图像进行变换以生成从虚拟视点看到的场景的虚拟图像集合；比较来自所述图像和虚拟图像的一些特征以确定图像集合中的每个图像的视点；以及根据至少两个图像的视点，更新模型中的(一个或多个)点的3D坐标，以与从与所述点相对应的所述两个图像的像素的光线反向投影的交点的坐标匹配。
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公开(公告)号：CN110312912A
公开(公告)日：2019-10-08
申请号：CN201880012528.7
申请日：2018-01-19
Applicant: 三菱电机株式会社
Abstract: 一种用于在停车空间(PS)内停放车辆的系统，根据以目标状态结束的第一停车路径(FPP)来控制车辆的运动，并且使用PS的模型来确定从当前状态到目标状态的第二停车路径(SPP)。所述系统在车辆沿着FPP运动期间使用(一个或多个)传感器获取PS的图像，并且使用所述图像来构造模型。使用所述模型来生成从定义车辆在FPP外部的状态的虚拟视点集合看到的、PS的环境的虚拟图像集合。通过将车辆处于当前状态时来自传感器的PS的当前图像与虚拟图像进行比较来确定车辆的当前状态。确定从当前状态到目标状态的SPP。
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公开(公告)号：CN109964222A
公开(公告)日：2019-07-02
申请号：CN201780066781.6
申请日：2017-10-06
Applicant: 三菱电机株式会社
Abstract: 用于确定表示机器操作的时间系列数据中的模式的系统和方法。存储器存储和提供由所述机器的传感器生成的一组训练数据例，其中，每个训练数据例表示所述机器在由于所述机器故障而结束的时段内的操作。处理器被配置成将每个训练数据例迭代地划分成正常区域和异常区域，确定正常区域中不存在并且仅在每个异常区域中出现一次的预测模式，并且确定异常区域的长度。经由与处理器通信的输出接口输出所述预测模式或者将所述预测模式存储在存储器中，其中，所述预测模式是对即将发生的故障的预测估计并帮助管理所述机器。
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公开(公告)号：CN109964222B
公开(公告)日：2023-04-18
申请号：CN201780066781.6
申请日：2017-10-06
Applicant: 三菱电机株式会社
Abstract: 用于确定表示机器操作的时间系列数据中的模式的系统和方法。存储器存储和提供由所述机器的传感器生成的一组训练数据例，其中，每个训练数据例表示所述机器在由于所述机器故障而结束的时段内的操作。处理器被配置成将每个训练数据例迭代地划分成正常区域和异常区域，确定正常区域中不存在并且仅在每个异常区域中出现一次的预测模式，并且确定异常区域的长度。经由与处理器通信的输出接口输出所述预测模式或者将所述预测模式存储在存储器中，其中，所述预测模式是对即将发生的故障的预测估计并帮助管理所述机器。
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公开(公告)号：CN114503162A
公开(公告)日：2022-05-13
申请号：CN202080068743.6
申请日：2020-09-30
Applicant: 三菱电机株式会社
Abstract: 一种用于根据概率性的基于图像的特征点定位来执行任务的控制器使用神经网络，所述神经网络被训练以处理具有结构化特征点集的类型的对象的图像，以产生每个处理的图像中的每个特征点的位置的由参数的值限定的参数概率分布。所述控制器将输入图像集提交给所述神经网络以产生限定每个输入图像的结构化特征点集中的每个特征点的位置上的参数概率分布的所述参数的值。此外，所述控制器针对每个输入图像基于所述输入图像中的特征点的参数概率分布确定该图像的全局特征点不确定性，并且基于每个输入图像中的特征点的参数概率分布和每个输入图像的全局特征点不确定性来执行任务。
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