公开(公告)号：CN113710556A

公开(公告)日：2021-11-26

申请号：CN201980095467.X

申请日：2019-04-23

Applicant: 三菱电机株式会社

Inventor： 胜健太 ,  松本隆史 ,  青柳贵久 ,  四郎园政隆 ,  山田浩史 ,  明见幸泰

IPC: B60W30/06

Abstract: 在停车辅助装置(10)中，停车车位检测部(3)基于本车辆的周边信息检测停车车位，目标停车位置计算部(4)基于停车车位的拐角点的位置计算本车辆的目标停车位置。限制条件设定部(5)基于本车辆的位置和姿势角、周边信息以及停车车位的拐角点的位置，设定与用于将本车辆引导到目标停车位置的目标停车路径相关的限制条件。限制条件包括目标停车路径的曲率变化率连续这样的条件。目标停车路径计算部(6)基于本车辆的位置和姿势角、停车车位的拐角点的位置、目标停车位置和限制条件来计算目标停车路径。车辆控制部(7)通过使本车辆跟随目标停车路径行驶，从而使本车辆停车在目标停车位置。

公开(公告)号：CN113710556B

公开(公告)日：2024-09-10

申请号：CN201980095467.X

申请日：2019-04-23

Applicant: 三菱电机株式会社

Inventor： 胜健太 ,  松本隆史 ,  青柳贵久 ,  四郎园政隆 ,  山田浩史 ,  明见幸泰

IPC: B60W30/06

Abstract: 在停车辅助装置(10)中，停车车位检测部(3)基于本车辆的周边信息检测停车车位，目标停车位置计算部(4)基于停车车位的拐角点的位置计算本车辆的目标停车位置。限制条件设定部(5)基于本车辆的位置和姿势角、周边信息以及停车车位的拐角点的位置，设定与用于将本车辆引导到目标停车位置的目标停车路径相关的限制条件。限制条件包括目标停车路径的曲率变化率连续这样的条件。目标停车路径计算部(6)基于本车辆的位置和姿势角、停车车位的拐角点的位置、目标停车位置和限制条件来计算目标停车路径。车辆控制部(7)通过使本车辆跟随目标停车路径行驶，从而使本车辆停车在目标停车位置。

公开(公告)号：CN108779986A

公开(公告)日：2018-11-09

申请号：CN201780018675.0

申请日：2017-01-13

Applicant: 三菱电机株式会社

Inventor： 北野弘明 ,  明见幸泰 ,  远藤雅也 ,  一杉和夫

IPC: G01C21/28 ,  B62D6/00 ,  G01P13/02 ,  G08G1/133 ,  B62D101/00 ,  B62D137/00

CPC classification number: B62D6/00 ,  G01C21/28 ,  G01P13/02 ,  G08G1/133

Abstract: 得到能够高精度地推测车辆的行进方向的行进方向推测装置。在搭载于具备位置检测部和角速度检测部的车辆而推测车辆的行进方向的行进方向推测装置(11)中，具备：第一角度运算部(21)，根据由位置检测部检测并以预定的时间间隔更新的车辆的位置的变化计算第一角度；第二角度运算部(22)，根据由角速度检测部检测出的车辆的旋转角速度和位置检测部中的车辆的位置的检测间隔计算第二角度；以及行进方向运算部(23)，根据第一角度及第二角度计算车辆的行进方向。

公开(公告)号：CN108779986B

公开(公告)日：2022-03-01

申请号：CN201780018675.0

申请日：2017-01-13

Applicant: 三菱电机株式会社

Inventor： 北野弘明 ,  明见幸泰 ,  远藤雅也 ,  一杉和夫

IPC: G01C21/28 ,  B62D6/00 ,  G01P13/02 ,  G08G1/133 ,  B62D101/00 ,  B62D137/00

Abstract: 得到能够高精度地推测车辆的行进方向的行进方向推测装置。在搭载于具备位置检测部和角速度检测部的车辆而推测车辆的行进方向的行进方向推测装置中，具备：第一角度运算部，根据由位置检测部检测并以预定的时间间隔更新的车辆的位置的变化计算第一角度；第二角度运算部，根据由角速度检测部检测出的车辆的旋转角速度和位置检测部中的车辆的位置的检测间隔计算第二角度；以及行进方向运算部，根据第一角度及第二角度计算车辆的行进方向。