公开(公告)号：CN113710556B

公开(公告)日：2024-09-10

申请号：CN201980095467.X

申请日：2019-04-23

Applicant: 三菱电机株式会社

Inventor： 胜健太 ,  松本隆史 ,  青柳贵久 ,  四郎园政隆 ,  山田浩史 ,  明见幸泰

IPC: B60W30/06

Abstract: 在停车辅助装置(10)中，停车车位检测部(3)基于本车辆的周边信息检测停车车位，目标停车位置计算部(4)基于停车车位的拐角点的位置计算本车辆的目标停车位置。限制条件设定部(5)基于本车辆的位置和姿势角、周边信息以及停车车位的拐角点的位置，设定与用于将本车辆引导到目标停车位置的目标停车路径相关的限制条件。限制条件包括目标停车路径的曲率变化率连续这样的条件。目标停车路径计算部(6)基于本车辆的位置和姿势角、停车车位的拐角点的位置、目标停车位置和限制条件来计算目标停车路径。车辆控制部(7)通过使本车辆跟随目标停车路径行驶，从而使本车辆停车在目标停车位置。

公开(公告)号：CN115516543B

公开(公告)日：2024-01-02

申请号：CN202080100695.4

申请日：2020-05-13

Applicant: 三菱电机株式会社

Inventor： 山田浩史 ,  松本隆史 ,  四郎园政隆 ,  胜健太

IPC: G08G1/16 ,  B60R99/00 ,  B60W30/06

Abstract: 本发明包括搭载于本车上、且向作为检测对象的物体发送检测波，并从所述物体接收检测波的反射波，将距物体的距离作为距离数据进行检测的测距传感器(D1··)；根据本车的速度和行进方向的数据来检测本车位置的本车位置检测部(2)；基于测距传感器检测到的距离数据和本车位置检测部检测到的本车位置来检测物体的物体位置的物体检测部(3)；以及基于由测距传感器检测出的距离数据、由本车位置检测部检测出的本车位置和由物体检测部检测出的物体位置，区分由物体检测部检测出的物体是静止物体还是移动物体的物体区分部(4)，将由该物体区分部区分出的静止物体识别为检测对象的静止物体，不会误识别作为目标的停车空间，减轻在将本车引导到作为目标的停车位置之前给驾驶员等人带来的困扰。

公开(公告)号：CN113710556A

公开(公告)日：2021-11-26

申请号：CN201980095467.X

申请日：2019-04-23

Applicant: 三菱电机株式会社

Inventor： 胜健太 ,  松本隆史 ,  青柳贵久 ,  四郎园政隆 ,  山田浩史 ,  明见幸泰

IPC: B60W30/06

Abstract: 在停车辅助装置(10)中，停车车位检测部(3)基于本车辆的周边信息检测停车车位，目标停车位置计算部(4)基于停车车位的拐角点的位置计算本车辆的目标停车位置。限制条件设定部(5)基于本车辆的位置和姿势角、周边信息以及停车车位的拐角点的位置，设定与用于将本车辆引导到目标停车位置的目标停车路径相关的限制条件。限制条件包括目标停车路径的曲率变化率连续这样的条件。目标停车路径计算部(6)基于本车辆的位置和姿势角、停车车位的拐角点的位置、目标停车位置和限制条件来计算目标停车路径。车辆控制部(7)通过使本车辆跟随目标停车路径行驶，从而使本车辆停车在目标停车位置。

公开(公告)号：CN115516543A

公开(公告)日：2022-12-23

申请号：CN202080100695.4

申请日：2020-05-13

Applicant: 三菱电机株式会社

Inventor： 山田浩史 ,  松本隆史 ,  四郎园政隆 ,  胜健太

IPC: G08G1/16 ,  B60R99/00 ,  B60W30/06

Abstract: 本发明包括搭载于本车上、且向作为检测对象的物体发送检测波，并从所述物体接收检测波的反射波，将距物体的距离作为距离数据进行检测的测距传感器(D1··)；根据本车的速度和行进方向的数据来检测本车位置的本车位置检测部(2)；基于测距传感器检测到的距离数据和本车位置检测部检测到的本车位置来检测物体的物体位置的物体检测部(3)；以及基于由测距传感器检测出的距离数据、由本车位置检测部检测出的本车位置和由物体检测部检测出的物体位置，区分由物体检测部检测出的物体是静止物体还是移动物体的物体区分部(4)，将由该物体区分部区分出的静止物体识别为检测对象的静止物体，不会误识别作为目标的停车空间，减轻在将本车引导到作为目标的停车位置之前给驾驶员等人带来的困扰。

公开(公告)号：CN112805196A

公开(公告)日：2021-05-14

申请号：CN201880098194.X

申请日：2018-10-03

Applicant: 三菱电机株式会社

Inventor： 四郎园政隆 ,  青柳贵久 ,  胜健太 ,  山田浩史

IPC: B60W30/06 ,  B60W30/095

Abstract: 本发明涉及一种停车辅助装置，包括：周边检测部，该周边检测部检测进行停车的车辆的周边信息，并检测车辆能够停车的泊车位；停车路径生成部，该停车路径生成部生成从车辆的当前位置到由周边检测部检测到的泊车位的行驶路径；行驶控制部，该行驶控制部使车辆沿行驶路径行驶到泊车位；障碍物检测部，该障碍物检测部检测车辆的周边的障碍物；以及停车路径再生成部，当行驶控制部使所述车辆沿行驶路径行驶到泊车位时，在障碍物检测部在行驶路径上检测到障碍物的情况下，该停车路径再生成部生成使车辆和障碍物避免碰撞且使车辆行驶泊车位的新行驶路径，行驶控制部在生成新行驶路径的情况下，使车辆沿该新行驶路径行驶。

公开(公告)号：CN118575055A

公开(公告)日：2024-08-30

申请号：CN202280089522.6

申请日：2022-01-26

Applicant: 三菱电机株式会社

Inventor： 山田浩史 ,  龟冈翔太

IPC: G01C21/26

Abstract: 行动计划装置(1)在利用场景生成部(8)列举的场景信息是1个的情况下运算1个以上的模式，在利用场景生成部(8)列举的场景信息是多个的情况下，使用场景信息来并行地运算多个模式。而且，动计划装置(1)从运算出的模式中选择1个作为移动体(20)的行动而输出。由此，能够在复合的场景中避免保守的行动。

公开(公告)号：CN114901533A

公开(公告)日：2022-08-12

申请号：CN202080090390.X

申请日：2020-01-17

Applicant: 三菱电机株式会社

Inventor： 胜健太 ,  松本隆史 ,  青柳贵久 ,  四郎园政隆 ,  山田浩史

IPC: B60W30/06

Abstract: 本发明的路径生成装置(60A)包括输入车辆的转向负载状态的转向负载状态输入部(4)；输入所述车辆的周边的停车槽的位置的停车槽位置输入部(5)；输入所述车辆的位置的车辆位置输入部(6)；基于所述转向负载状态，计算车辆从所述车辆位置到所述停车槽之间能够进行停车转向的停车转向次数的上限值的停车转向次数上限计算部(8)；基于由所述车辆位置输入部输入的所述车辆位置、由所述停车槽位置输入部输入的所述停车槽的位置、以及由所述停车转向次数上限计算部计算出的停车转向次数的上限值，生成用于将所述车辆引导到所述停车槽的引导路径的引导路径生成部(7)。

公开(公告)号：CN114303181A

公开(公告)日：2022-04-08

申请号：CN201980099654.5

申请日：2019-09-09

Applicant: 三菱电机株式会社

Inventor： 四郎园政隆 ,  松本隆史 ,  青柳贵久 ,  胜健太 ,  山田浩史

IPC: G08G1/14

Abstract: 本发明中，停车场管理中心(10)指定移动体的停车位，移动体(20)移动到被指定的所述停车位，移动体(20)具备自动代客停车控制装置(24)，该自动代客停车控制装置(24)在移动体(20)移动到所述停车位且移动体(20)无法在所述停车位停车时，向停车场管理中心(10)再次请求移动体(20)的停车位。