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公开(公告)号：CN114766037B
公开(公告)日：2025-01-07
申请号：CN201980102787.3
申请日：2019-12-10
Applicant: 三菱电机株式会社
Abstract: 具有：传感器(101)，其取得包含生成模型的对象工件的信息在内的场景信息；工件信息取得部(102)，其从场景信息取得对象工件的信息即工件信息；基准模型决定部(103)，其基于场景信息及工件信息，决定成为用于表现没有对齐的形状的基准的模型即基准模型；变形限制条件决定部(104)，其基于使用场景信息和工件信息对工件形状进行解析而得到的结果及基准模型，决定使基准模型变形的条件即变形限制条件；以及不定形模型生成部(106)，其基于变形限制条件，在变形限制条件的范围内决定基准模型的变形参数，按照变形参数对基准模型进行变形。
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公开(公告)号：CN112384340A
公开(公告)日：2021-02-19
申请号：CN201880095385.0
申请日：2018-07-10
Applicant: 三菱电机株式会社
Abstract: 机器人控制装置(100)具有：存储部(20)，其对包含示教点在内的机器人程序(21)进行存储；避免干涉处理部(12)，其在由机器人(30)对工件进行抓持时，进行避免干涉处理；抓持校正量取得部(13)，其取得避免干涉处理中的、工件由机器人(30)抓持的抓持位置及工件的姿态的校正量即抓持校正量；示教点取得部(14)，其取得示教点；示教点校正部(15)，其在抓持位置及工件的姿态伴随避免干涉处理而变更后的情况下，对示教点进行校正；以及动作命令部(16)，其按照对示教点进行校正后的机器人程序(21)，向机器人(30)发送动作命令。
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公开(公告)号：CN107615006B
公开(公告)日：2019-09-27
申请号：CN201680033556.8
申请日：2016-06-09
Applicant: 三菱电机株式会社
Abstract: 本发明的井道尺寸计测装置具有：多个3D距离图像传感器，其配置成在同一圆周上朝向圆的圆心方向且相对于水平面呈仰角，拍摄向作为摄像对象物的井道的内壁照射的图案而输出计测数据；以及计算机，其对关于井道内的多个高度位置分别从多个3D距离图像传感器输出的计测数据进行整合，生成覆盖水平方向360度的第一整合计测数据，对第一整合计测数据彼此进行对位，生成对位后的第二整合计测数据，根据第二整合计测数据计算井道的尺寸。
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公开(公告)号：CN112136087B
公开(公告)日：2024-05-28
申请号：CN201880093331.0
申请日：2018-05-31
Applicant: 三菱电机株式会社
IPC: G05B19/418
Abstract: 传感器数据输入装置(10)取得传感器数据序列，所述传感器数据序列表示通过由传感器检测作业主体的作业而生成的时序的传感器值，在作业主体多次反复地实施作业时所述传感器数据序列与各反复对应地生成。类别数据生成器(20)决定基于各传感器数据序列包含的传感器值将各传感器数据序列按时间分割而成的多个区间、和表示各区间包含的传感器值的时间变化的类型的各区间的类别，并针对各传感器数据序列，生成第一类别数据序列，所述第一类别数据序列表示该传感器数据序列的各区间及各类别。类别数据链接器(40)将在多个第一类别数据序列之间具有相同的类别并相互对应的各区间相互关联。判定器(50)算出相互关联的各区间的特性值。
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公开(公告)号：CN114730459A
公开(公告)日：2022-07-08
申请号：CN201980102410.8
申请日：2019-11-28
Applicant: 三菱电机株式会社
IPC: G06T7/00
Abstract: 工件图像检索装置(100A)具有：工件图像变形部(60)，其以将第1工件的第1工件形状投影至2维平面而得到的第1工件图像、和将第2工件的第2工件形状投影至2维平面而得到的第2工件图像的工件形状间的差变小的方式，使第2工件图像变形而生成第3工件图像；以及相似度计算部(70)，其通过将第3工件图像和第1工件图像进行比较，从而对第1工件形状和第2工件形状的相似度进行计算。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN110520691B
公开(公告)日：2021-09-10
申请号：CN201780089268.9
申请日：2017-11-27
Applicant: 三菱电机株式会社
Abstract: 具有编辑处理部(14)，该编辑处理部(14)将由输入部(19)受理的指定时刻作为时刻数据，与映射图数据数据库(12)进行对照，确定与指定时刻对应的映射图数据，映射图数据生成处理部(11)在输入部(19)受理了指定时刻的情况下，使用在输入部(19)受理了指定时刻之后新取得的计测数据，重新更新由编辑处理部(14)确定的映射图数据。
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公开(公告)号：CN114730459B
公开(公告)日：2024-02-13
申请号：CN201980102410.8
申请日：2019-11-28
Applicant: 三菱电机株式会社
IPC: G06T7/00
Abstract: 工件图像检索装置(100A)具有：工件图像变形部(60)，其以将第1工件的第1工件形状投影至2维平面而得到的第1工件图像、和将第2工件的第2工件形状投影至2维平面而得到的第2工件图像的工件形状间的差变小的方式，使第2工件图像变形而生成第3工件图像；以及相似度计算部比较，从而对第1工件形状和第2工件形状的相似度进行计算。(70)，其通过将第3工件图像和第1工件图像进行
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公开(公告)号：CN114766037A
公开(公告)日：2022-07-19
申请号：CN201980102787.3
申请日：2019-12-10
Applicant: 三菱电机株式会社
Abstract: 具有：传感器(101)，其取得包含生成模型的对象工件的信息在内的场景信息；工件信息取得部(102)，其从场景信息取得对象工件的信息即工件信息；基准模型决定部(103)，其基于场景信息及工件信息，决定成为用于表现没有对齐的形状的基准的模型即基准模型；变形限制条件决定部(104)，其基于使用场景信息和工件信息对工件形状进行解析而得到的结果及基准模型，决定使基准模型变形的条件即变形限制条件；以及不定形模型生成部(106)，其基于变形限制条件，在变形限制条件的范围内决定基准模型的变形参数，按照变形参数对基准模型进行变形。
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公开(公告)号：CN109070365B
公开(公告)日：2021-11-05
申请号：CN201780024149.5
申请日：2017-03-30
Applicant: 三菱电机株式会社
IPC: B25J19/06
Abstract: 物体识别部(4a)基于传感器(2)的测定数据而对对象物(6)的位置及姿态进行识别。安全距离计算部(4c)对从对象物(6)至不同于物体操作装置及对象物(6)的任意者的物体(7)为止的距离进行计算。操作控制部(4d)基于对象物(6)的位置及姿态和从对象物(6)至物体(7)为止的距离，对抓持装置(3)进行操作。操作控制部(4d)在具有物体操作装置能够选择的多个对象物(6)时，对直至物体(7)为止的距离超过规定的阈值的对象物(6)中的1个进行选择而由抓持装置(3)进行操作。
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公开(公告)号：CN108474653B
公开(公告)日：2020-03-20
申请号：CN201680078774.3
申请日：2016-01-20
Applicant: 三菱电机株式会社
IPC: G01B11/25 , G01B11/245 , G01C3/06
Abstract: 在三维计测装置中，计测装置主体计算距离传感器的位置和方向。并且，计测装置主体决定下次应使距离传感器移动到的位置和方向的候选即移动候选。另外，计测装置主体取得在移动候选中能够由距离传感器观测的特征即移动候选内特征，使用移动候选内特征评价移动候选的映射的稳定性。进而，计测装置主体根据评价结果对使用者提示距离传感器的移动方向和移动速度中的至少任意一方。
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