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公开(公告)号：CN117377561B
公开(公告)日：2025-01-10
申请号：CN202180098461.5
申请日：2021-09-08
Applicant: 三菱电机株式会社
Inventor： 樱本泰宪
Abstract: 机器人控制装置(30)对与人共享作业区域而动作的机器人(10)进行控制。机器人控制装置(30)具有图像识别处理部(33)、机器人控制处理部(32)和监视处理部(36)。图像识别处理部(33)基于从视觉传感器(20)得到的监视区域中的测量数据，对与存在于监视区域的人相关的信息即第1信息进行识别。机器人控制处理部(32)按照使机器人(10)动作的动作程序对机器人(10)的动作进行控制。监视处理部(36)基于周边物体数据和从图像识别处理部(33)得到的第1信息，对人向机器人(10)和周边物体之间夹入的可能性进行判定。周边物体数据是表示监视区域中的机器人(10)及机器人(10)以外的物体即周边物体的3维的配置状态的数据。
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公开(公告)号：CN119563185A
公开(公告)日：2025-03-04
申请号：CN202280097746.1
申请日：2022-07-28
Applicant: 三菱电机株式会社
Inventor： 樱本泰宪
IPC: G06Q10/10
Abstract: 风险评估辅助装置(1A)具有：计算部，其被输入与机器人和机器人的周边物的布局相关的信息即布局信息、以及与机器人的控制相关的信息即机器人控制信息，基于包含表示对包含机器人和机器人以外的装置在内的机器人系统进行设置的区域的大小的项在内的评价函数，对机器人的位置、装置的位置和机器人的动作的解进行计算；以及输出处理部(15)，其对表示机器人系统的风险收敛于容许范围时的解的布局信息及机器人控制信息进行输出。
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公开(公告)号：CN117377561A
公开(公告)日：2024-01-09
申请号：CN202180098461.5
申请日：2021-09-08
Applicant: 三菱电机株式会社
Inventor： 樱本泰宪
IPC: B25J19/06
Abstract: 机器人控制装置(30)对与人共享作业区域而动作的机器人(10)进行控制。机器人控制装置(30)具有图像识别处理部(33)、机器人控制处理部(32)和监视处理部(36)。图像识别处理部(33)基于从视觉传感器(20)得到的监视区域中的测量数据，对与存在于监视区域的人相关的信息即第1信息进行识别。机器人控制处理部(32)按照使机器人(10)动作的动作程序对机器人(10)的动作进行控制。监视处理部(36)基于周边物体数据和从图像识别处理部(33)得到的第1信息，对人向机器人(10)和周边物体之间夹入的可能性进行判定。周边物体数据是表示监视区域中的机器人(10)及机器人(10)以外的物体即周边物体的3维的配置状态的数据。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN112384340A
公开(公告)日：2021-02-19
申请号：CN201880095385.0
申请日：2018-07-10
Applicant: 三菱电机株式会社
Abstract: 机器人控制装置(100)具有：存储部(20)，其对包含示教点在内的机器人程序(21)进行存储；避免干涉处理部(12)，其在由机器人(30)对工件进行抓持时，进行避免干涉处理；抓持校正量取得部(13)，其取得避免干涉处理中的、工件由机器人(30)抓持的抓持位置及工件的姿态的校正量即抓持校正量；示教点取得部(14)，其取得示教点；示教点校正部(15)，其在抓持位置及工件的姿态伴随避免干涉处理而变更后的情况下，对示教点进行校正；以及动作命令部(16)，其按照对示教点进行校正后的机器人程序(21)，向机器人(30)发送动作命令。
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公开(公告)号：CN114845844A
公开(公告)日：2022-08-02
申请号：CN201980102883.8
申请日：2019-12-17
Applicant: 三菱电机株式会社
Abstract: 信息处理装置即计算机(4)具有：候选检测部(13)，其基于抓持机构所涉及的抓持对象即工件的测量数据，对在抓持时抓持机构所采取的位置及姿态即抓持位置姿态的候选进行检测；评价值计算部(14)，其计算对采取作为候选的抓持位置姿态而由抓持机构抓持工件的情况下的抓持的稳定性进行评价而得到的结果即评价值；位置姿态决定部(15)，其基于评价值而决定抓持机构所要采取的抓持位置姿态；以及抓持评价学习部(21)，其基于将针对每个工件的测量数据和针对每个工件的抓持位置姿态的信息彼此关联的数据集，对用于评价抓持的稳定性的抓持评价模型进行学习。评价值计算部(14)将作为候选的抓持位置姿态的信息和测量数据向抓持评价模型输入而对评价值进行计算。
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公开(公告)号：CN110114191B
公开(公告)日：2020-05-19
申请号：CN201780079210.6
申请日：2017-06-08
Applicant: 三菱电机株式会社
Inventor： 樱本泰宪
Abstract: 机器人控制装置具有：机器人控制部，其使用校准数据而对机器人的动作进行控制；图像处理部，其根据视觉传感器取得的图像数据而取得基准标记的照相机坐标；误差计算部，其基于与校准数据对应的基准标记的照相机坐标和基准标记的当前的照相机坐标之差而求出误差；校准数据计算部，其在误差的绝对值大于阈值的情况对新的校准数据进行计算；以及校准数据存储部，其对新的校准数据进行登记，以使机器人的动作位于其之间的方式使校准数据计算部多次计算新的校准数据，将多个校准数据登记于校准数据存储部。
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公开(公告)号：CN110114191A
公开(公告)日：2019-08-09
申请号：CN201780079210.6
申请日：2017-06-08
Applicant: 三菱电机株式会社
Inventor： 樱本泰宪
Abstract: 机器人控制装置具有：机器人控制部，其使用校准数据而对机器人的动作进行控制；图像处理部，其根据视觉传感器取得的图像数据而取得基准标记的照相机坐标；误差计算部，其基于与校准数据对应的基准标记的照相机坐标和基准标记的当前的照相机坐标之差而求出误差；校准数据计算部，其在误差的绝对值大于阈值的情况对新的校准数据进行计算；以及校准数据存储部，其对新的校准数据进行登记，以使机器人的动作位于其之间的方式使校准数据计算部多次计算新的校准数据，将多个校准数据登记于校准数据存储部。
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