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公开(公告)号：CN108369089A
公开(公告)日：2018-08-03
申请号：CN201580084658.8
申请日：2015-11-25
Applicant: 三菱电机株式会社
Abstract: 一种3维图像测量装置，其根据利用传感器对由投光器向应拍摄的对象物进行了投光的图案进行拍摄而得到的图案图像数据，生成以像素值表示从传感器至对象物为止的距离的距离图像数据，该3维图像测量装置具备控制单元，该控制单元通过根据在不同的拍摄条件下利用传感器拍摄的图案图像数据得到的距离图像的像素值，对根据由传感器拍摄的图案图像数据得到的距离图像数据中的未知像素值的像素进行补充。控制单元通过变更述传感器的曝光时间、传感器的光圈值、传感器的增益、投光器的投光强度、投光器的投光方向、拍摄时的环境光的位置、以及拍摄时的环境光的方向中的至少一个，从而实现不同的拍摄条件。
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公开(公告)号：CN103221188A
公开(公告)日：2013-07-24
申请号：CN201180055387.5
申请日：2011-07-13
Applicant: 三菱电机株式会社
CPC classification number: B25J9/1612 , G05B2219/39543 , G05B2219/40053
Abstract: 提供一种能够以事先保持的数据量少且计算时间少的方式进行工件的取出的工件取出装置。工件取出装置具备：手（6），把持工件；机器人（5），将手设为期望的把持位置姿势；传感器（2），对工件进行三维测量而得到工件测量数据；存储介质（1），至少储存了手形状数据；信息处理部（3），基于来自传感器以及存储介质的数据来计算把持位置姿势；以及控制部（4），根据由信息处理部计算出的把持位置姿势来控制机器人。在信息处理部中设置有根据工件测量数据和手形状数据来直接导出把持位置姿势的最佳把持候选制作部。
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公开(公告)号：CN109070365B
公开(公告)日：2021-11-05
申请号：CN201780024149.5
申请日：2017-03-30
Applicant: 三菱电机株式会社
IPC: B25J19/06
Abstract: 物体识别部(4a)基于传感器(2)的测定数据而对对象物(6)的位置及姿态进行识别。安全距离计算部(4c)对从对象物(6)至不同于物体操作装置及对象物(6)的任意者的物体(7)为止的距离进行计算。操作控制部(4d)基于对象物(6)的位置及姿态和从对象物(6)至物体(7)为止的距离，对抓持装置(3)进行操作。操作控制部(4d)在具有物体操作装置能够选择的多个对象物(6)时，对直至物体(7)为止的距离超过规定的阈值的对象物(6)中的1个进行选择而由抓持装置(3)进行操作。
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公开(公告)号：CN109070365A
公开(公告)日：2018-12-21
申请号：CN201780024149.5
申请日：2017-03-30
Applicant: 三菱电机株式会社
IPC: B25J19/06
Abstract: 物体识别部(4a)基于传感器(2)的测定数据而对对象物(6)的位置及姿态进行识别。安全距离计算部(4c)对从对象物(6)至不同于物体操作装置及对象物(6)的任意者的物体(7)为止的距离进行计算。操作控制部(4d)基于对象物(6)的位置及姿态和从对象物(6)至物体(7)为止的距离，对抓持装置(3)进行操作。操作控制部(4d)在具有物体操作装置能够选择的多个对象物(6)时，对直至物体(7)为止的距离超过规定的阈值的对象物(6)中的1个进行选择而由抓持装置(3)进行操作。
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公开(公告)号：CN103221188B
公开(公告)日：2016-08-03
申请号：CN201180055387.5
申请日：2011-07-13
Applicant: 三菱电机株式会社
CPC classification number: B25J9/1612 , G05B2219/39543 , G05B2219/40053
Abstract: 提供一种能够以事先保持的数据量少且计算时间少的方式进行工件的取出的工件取出装置。工件取出装置具备：手（6），把持工件；机器人（5），将手设为期望的把持位置姿势；传感器（2），对工件进行三维测量而得到工件测量数据；存储介质（1），至少储存了手形状数据；信息处理部（3），基于来自传感器以及存储介质的数据来计算把持位置姿势；以及控制部（4），根据由信息处理部计算出的把持位置姿势来控制机器人。在信息处理部中设置有根据工件测量数据和手形状数据来直接导出把持位置姿势的最佳把持候选制作部。
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Patent Agency Ranking
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公开(公告)号：CN105934310A
公开(公告)日：2016-09-07
申请号：CN201480073794.2
申请日：2014-01-24
Applicant: 三菱电机株式会社
CPC classification number: B23Q17/2466 , B23Q3/15546 , B23Q3/15724 , B23Q17/2409 , B23Q17/2461 , G01B11/08 , G01B11/24 , G06T7/0004 , G06T2207/30164 , Y10T483/12 , Y10T483/136
Abstract: 刀具形状测定装置具有：轮廓检测部(31)，其根据拍摄出旋转刀具的图像，对刀具轮廓进行检测；轴向计算部(32)，其基于刀具轮廓，对作为旋转刀具的轴向的刀具轴向进行计算；刀具直径测定部(33)，其基于拍摄装置(21)与旋转刀具之间的校正后的位置姿态关系、刀具轴向以及刀具轮廓，对旋转刀具的拍摄面上的表观的刀具直径进行计算；以及刀具直径补正部(34)，其使用刀具轴向对拍摄装置(21)与旋转刀具之间的距离进行计算，并且基于距离对刀具轮廓的畸变进行补正，从而将表观的刀具直径补正为实际的刀具直径。
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公开(公告)号：CN103687702B
公开(公告)日：2016-08-24
申请号：CN201280032794.9
申请日：2012-06-20
Applicant: 三菱电机株式会社
CPC classification number: B25J13/08 , B25J9/0018 , B25J9/0084 , B25J9/1697 , B25J19/021 , G05B2219/40012
Abstract: 得到一种部件供给装置，其能够使用通用单元对以散乱堆积状态供给的多种形状的部件高速地进行码放。具有：三维视觉传感器（1），其对距离图像进行测量；散乱堆积部件箱（2）；机器人（3），其从散乱堆积部件箱（2）中抓取部件；临时放置台（2），在其上滚落若干个部件；二维视觉传感器（5），其对部件的外形进行测量；机器人组（6），其将滚落在临时放置台（2）上的部件抓取，一边对部件的位置姿态进行变更，一边变更为相对于预先指定的位置姿态小于或等于一定误差的位置姿态；以及控制装置（7），其对各单元进行控制。
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公开(公告)号：CN108369089B
公开(公告)日：2020-03-24
申请号：CN201580084658.8
申请日：2015-11-25
Applicant: 三菱电机株式会社
Abstract: 一种3维图像测量装置，其根据利用传感器对由投光器向应拍摄的对象物进行了投光的图案进行拍摄而得到的图案图像数据，生成以像素值表示从传感器至对象物为止的距离的距离图像数据，该3维图像测量装置具备控制单元，该控制单元通过根据在不同的拍摄条件下利用传感器拍摄的图案图像数据得到的距离图像的像素值，对根据由传感器拍摄的图案图像数据得到的距离图像数据中的未知像素值的像素进行补充。控制单元通过变更述传感器的曝光时间、传感器的光圈值、传感器的增益、投光器的投光强度、投光器的投光方向、拍摄时的环境光的位置、以及拍摄时的环境光的方向中的至少一个，从而实现不同的拍摄条件。
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