-
公开(公告)号：CN102365655A
公开(公告)日：2012-02-29
申请号：CN201080014788.1
申请日：2010-06-07
Applicant: 三菱电机株式会社
CPC classification number: A61B6/0457 , A61B90/36 , A61B2090/364 , G06T7/33 , G06T7/337 , G06T2207/10081 , G06T2207/30004 , G06T2207/30008 , G06T2207/30096
Abstract: 本发明的课题在于在使用了ICP法的自动定位计算中，通过避免陷入局部解而可靠地收敛到最优解，获得一种核对精度的高的图像核对装置以及使用了该图像核对装置的患者定位装置。本发明的图像核对装置具有：CT图像数据读入部(17)，分别读入第1和第2CT图像数据；点群数据生成部(18)，对第1和第2CT图像数据的切片图像群进行二值化处理、边缘抽取处理，生成3维空间中的第1和第2点群数据；点群数据分辨率变换部(19)，间除点群数据使得扩大点群数据的排列间距；以及ICP计算部(22)，使用ICP法来求出对于第2点群数据的变换量使得从点群数据分辨率变换部输出的第1点群数据与第2点群数据的误差函数成为最小。
-
公开(公告)号：CN103221188B
公开(公告)日：2016-08-03
申请号：CN201180055387.5
申请日：2011-07-13
Applicant: 三菱电机株式会社
CPC classification number: B25J9/1612 , G05B2219/39543 , G05B2219/40053
Abstract: 提供一种能够以事先保持的数据量少且计算时间少的方式进行工件的取出的工件取出装置。工件取出装置具备：手（6），把持工件；机器人（5），将手设为期望的把持位置姿势；传感器（2），对工件进行三维测量而得到工件测量数据；存储介质（1），至少储存了手形状数据；信息处理部（3），基于来自传感器以及存储介质的数据来计算把持位置姿势；以及控制部（4），根据由信息处理部计算出的把持位置姿势来控制机器人。在信息处理部中设置有根据工件测量数据和手形状数据来直接导出把持位置姿势的最佳把持候选制作部。
-
公开(公告)号：CN104268849A
公开(公告)日：2015-01-07
申请号：CN201410432674.9
申请日：2010-06-07
Applicant: 三菱电机株式会社
IPC: G06T7/00
CPC classification number: A61B6/0457 , A61B90/36 , A61B2090/364 , G06T7/33 , G06T7/337 , G06T2207/10081 , G06T2207/30004 , G06T2207/30008 , G06T2207/30096
Abstract: 本发明的课题在于在使用了ICP法的自动定位计算中，通过避免陷入局部解而可靠地收敛到最优解，获得一种核对精度的高的图像核对装置以及使用了该图像核对装置的患者定位装置。本发明的图像核对装置具有：CT图像数据读入部(17)，分别读入第1和第2CT图像数据；点群数据生成部(18)，对第1和第2CT图像数据的切片图像群进行二值化处理、边缘抽取处理，生成3维空间中的第1和第2点群数据；点群数据分辨率变换部(19)，间除点群数据使得扩大点群数据的排列间距；以及ICP计算部(22)，使用ICP法来求出对于第2点群数据的变换量使得从点群数据分辨率变换部输出的第1点群数据与第2点群数据的误差函数成为最小。
-
公开(公告)号：CN103221188A
公开(公告)日：2013-07-24
申请号：CN201180055387.5
申请日：2011-07-13
Applicant: 三菱电机株式会社
CPC classification number: B25J9/1612 , G05B2219/39543 , G05B2219/40053
Abstract: 提供一种能够以事先保持的数据量少且计算时间少的方式进行工件的取出的工件取出装置。工件取出装置具备：手（6），把持工件；机器人（5），将手设为期望的把持位置姿势；传感器（2），对工件进行三维测量而得到工件测量数据；存储介质（1），至少储存了手形状数据；信息处理部（3），基于来自传感器以及存储介质的数据来计算把持位置姿势；以及控制部（4），根据由信息处理部计算出的把持位置姿势来控制机器人。在信息处理部中设置有根据工件测量数据和手形状数据来直接导出把持位置姿势的最佳把持候选制作部。
-
-
-
Search Results
4
records
(took 0.02 seconds)
