公开(公告)号：CN103687702B

公开(公告)日：2016-08-24

申请号：CN201280032794.9

申请日：2012-06-20

Applicant: 三菱电机株式会社

Inventor： 野田哲男 ,  永谷达也 ,  堂前幸康

IPC: B25J13/08 ,  B25J13/00

CPC classification number: B25J13/08 ,  B25J9/0018 ,  B25J9/0084 ,  B25J9/1697 ,  B25J19/021 ,  G05B2219/40012

Abstract: 得到一种部件供给装置，其能够使用通用单元对以散乱堆积状态供给的多种形状的部件高速地进行码放。具有：三维视觉传感器（1），其对距离图像进行测量；散乱堆积部件箱（2）；机器人（3），其从散乱堆积部件箱（2）中抓取部件；临时放置台（2），在其上滚落若干个部件；二维视觉传感器（5），其对部件的外形进行测量；机器人组（6），其将滚落在临时放置台（2）上的部件抓取，一边对部件的位置姿态进行变更，一边变更为相对于预先指定的位置姿态小于或等于一定误差的位置姿态；以及控制装置（7），其对各单元进行控制。

公开(公告)号：CN103687702A

公开(公告)日：2014-03-26

申请号：CN201280032794.9

申请日：2012-06-20

Applicant: 三菱电机株式会社

Inventor： 野田哲男 ,  永谷达也 ,  堂前幸康

IPC: B25J13/08 ,  B25J13/00

CPC classification number: B25J13/08 ,  B25J9/0018 ,  B25J9/0084 ,  B25J9/1697 ,  B25J19/021 ,  G05B2219/40012

Abstract: 得到一种部件供给装置，其能够使用通用单元对以散乱堆积状态供给的多种形状的部件高速地进行码放。具有：三维视觉传感器（1），其对距离图像进行测量；散乱堆积部件箱（2）；机器人（3），其从散乱堆积部件箱（2）中抓取部件；临时放置台（2），在其上滚落若干个部件；二维视觉传感器（5），其对部件的外形进行测量；机器人组（6），其将滚落在临时放置台（2）上的部件抓取，一边对部件的位置姿态进行变更，一边变更为相对于预先指定的位置姿态小于或等于一定误差的位置姿态；以及控制装置（7），其对各单元进行控制。

公开(公告)号：CN102317044B

公开(公告)日：2014-03-26

申请号：CN201080007473.4

申请日：2010-02-10

Applicant: 三菱电机株式会社 ,  国立大学法人京都大学

Inventor： 野田哲男 ,  奥田晴久 ,  田中健一 ,  椹木哲夫 ,  松久宽 ,  横小路泰义 ,  宇津野秀夫 ,  小森雅晴 ,  水山元 ,  中西弘明 ,  堀口由贵男 ,  幸田武久 ,  泉井一浩

IPC: B25J9/22 ,  B23P19/04 ,  B25J19/06 ,  G05B19/4093

CPC classification number: B25J9/1661 ,  G05B19/42 ,  G05B2219/36404 ,  G05B2219/39527 ,  G05B2219/40111 ,  G05B2219/40613

Abstract: 得到能够实现安设调整时间的缩短、运用开始后的无错误连续操作时间的延长的产业用机器人系统。具备暂短停机应对行动计划部(4)、错误引发作业抑制部(5)、示教作业部(6)、动作熟习部(7)、手库(8)、最优作业动作生成部(11)、特定作业库(9)、错误复原作业示教部(12)、错误复原库(10)、手指眼摄像机测量部(32)、三维识别部(33)、控制器(30)、操纵器(31)、以及包括在操纵设备群(34)中的通用手，暂短停机应对行动计划部(4)根据生产系统以及制造对象物的结构信息、和来自错误引发作业抑制部(5)的错误信息，生成用于应对暂短停机的带有错误恢复时序的作业时序图和带有概要坐标的作业路径。

公开(公告)号：CN102317044A

公开(公告)日：2012-01-11

申请号：CN201080007473.4

申请日：2010-02-10

Applicant: 三菱电机株式会社 ,  国立大学法人京都大学

Inventor： 野田哲男 ,  奥田晴久 ,  田中健一 ,  椹木哲夫 ,  松久宽 ,  横小路泰义 ,  宇津野秀夫 ,  小森雅晴 ,  水山元 ,  中西弘明 ,  堀口由贵男 ,  幸田武久 ,  泉井一浩

IPC: B25J9/22 ,  B23P19/04 ,  B25J19/06 ,  G05B19/4093

CPC classification number: B25J9/1661 ,  G05B19/42 ,  G05B2219/36404 ,  G05B2219/39527 ,  G05B2219/40111 ,  G05B2219/40613

Abstract: 得到能够实现安设调整时间的缩短、运用开始后的无错误连续操作时间的延长的产业用机器人系统。具备暂短停机应对行动计划部(4)、错误引发作业抑制部(5)、示教作业部(6)、动作熟习部(7)、手库(8)、最优作业动作生成部(11)、特定作业库(9)、错误复原作业示教部(12)、错误复原库(10)、手指眼摄像机测量部(32)、三维识别部(33)、控制器(30)、操纵器(31)、以及包括在操纵设备群(34)中的通用手，暂短停机应对行动计划部(4)根据生产系统以及制造对象物的结构信息、和来自错误引发作业抑制部(5)的错误信息，生成用于应对暂短停机的带有错误恢复时序的作业时序图和带有概要坐标的作业路径。