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公开(公告)号：CN118447379A
公开(公告)日：2024-08-06
申请号：CN202410516935.9
申请日：2024-04-26
Applicant: 三峡金沙江云川水电开发有限公司 , 同济大学
IPC: G06V20/05 , G06V20/10 , G06V10/25 , G06V10/774 , G06V10/54 , G06V10/44 , G06V10/82 , G06N3/0464
Abstract: 本案涉及一种隧洞表面缺陷智能辨识方法及系统，属于隧洞结构缺陷评估领域，解决了现有技术中人为观察采集隧洞结构缺陷图像存在困难和风险的问题。本案利用预设的智能辨识模型，基于流道表面图像的宽度和高度获取具有位置特征的图像特征，并利用位置特征的图像特征对缺陷进行定位和识别，克服聚落分布的小缺陷难以识别的问题。基于真实的流道表面缺陷图像样本进行样本扩充，克服因流道表面缺陷图像采集存在困难，且采集到的图像难以满足辨识要求的问题。经过真实样本和扩充的样本训练的智能辨识模型，在移动端部署使用，能够提高隧洞结构缺陷评估效率，降低了人工作业风险。
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公开(公告)号：CN118270258A
公开(公告)日：2024-07-02
申请号：CN202410476338.8
申请日：2024-04-19
Applicant: 三峡金沙江云川水电开发有限公司 , 同济大学
IPC: B64U10/14 , G01N21/88 , G01N21/01 , G01S17/08 , B64U10/60 , B64U20/80 , B64U20/87 , B64D47/02 , B64F3/02 , B62D63/02 , B62D63/04 , B60R11/00 , B60R11/04 , H04N7/18 , B64U101/30
Abstract: 本发明提供一种多场景大洞径过流面检查机器人系统及其协同架构。上述系统包括：无人车子系统，四旋翼无人机子系统，供电设备，保护线缆，系留装置，缺陷检测设备；无人车子系统包括四轮八驱折叠运动底盘、顶升模块、舱盖机吊装装置、无人车控制器；四旋翼无人机子系统包括无人机本体、云台、补光灯、系留接入点、充电触点；无人车子系统和四旋翼无人机子系统通过系留装置构成机器人系统，系留装置用于为四旋翼无人机子系统供电，并随着无人机的飞行自动收放保护线缆；缺陷检测设备安装在无人车子系统和四旋翼无人机子系统上，用于对待检查流道进行全面巡检，并发送机器人回传图像和位姿信息。本发明的系统提高了检测的全面性和安全性。
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公开(公告)号：CN118289115A
公开(公告)日：2024-07-05
申请号：CN202410483963.5
申请日：2024-04-22
Applicant: 三峡金沙江云川水电开发有限公司 , 同济大学
Abstract: 本发明涉及一种自适应收放全向机器人运动底盘，包括机器人底盘壳体和PID控制器，机器人底盘壳体内部安装固定蜗杆支撑底座，用于安装收放控制蜗杆，收放控制蜗杆的两端分别连接两个收放转向涡轮，每个收放转向涡轮连接一个机器人底盘腿架，机器人底盘腿架的底部安装全向轮，固定蜗杆支撑底座上固定有大传动齿轮，电机输出轴连接小传动齿轮，小传动齿轮与大传动齿轮啮合；转向轮与机器人底盘腿架连接，转向支架固定于转向轮下方，运动轮通过电机轴承安装于转向支架上，驱动电机用于驱动运动轮转动，所述驱动运动轮侧面安装压力传感器。本发明不仅能够适应狭小或不规则的环境，保持稳定而灵活的移动能力，还能够有效地节省空间，提高作业效率。
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公开(公告)号：CN222062144U
公开(公告)日：2024-11-26
申请号：CN202420835983.X
申请日：2024-04-22
Applicant: 三峡金沙江云川水电开发有限公司 , 同济大学
Abstract: 本实用新型涉及一种自适应收放全向机器人运动底盘，包括机器人底盘壳体，机器人底盘壳体内部安装固定蜗杆支撑底座，固定蜗杆支撑底座中安装收放控制蜗杆，收放控制蜗杆的两端分别连接两个收放转向涡轮，每个收放转向涡轮连接一个机器人底盘腿架，机器人底盘腿架的底部安装全向轮，固定蜗杆支撑底座上固定有大传动齿轮，电机输出轴连接小传动齿轮，小传动齿轮与大传动齿轮啮合；转向轮与机器人底盘腿架连接，转向支架固定于转向轮下方，运动轮通过电机轴承安装于转向支架上，驱动电机用于驱动运动轮转动。本实用新型不仅能够适应狭小或不规则的环境，保持稳定而灵活的移动能力，还能够有效地节省空间，提高作业效率。
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公开(公告)号：CN117129706A
公开(公告)日：2023-11-28
申请号：CN202310728782.X
申请日：2023-06-19
Applicant: 同济大学
Abstract: 本发明涉及一种无人机在压力管道中心轴线的速度估计方法，包括以下步骤：S1、提取图像中连续的运动模糊图像；S2、提取运动模糊图像对应的频谱图，判断频谱图是否符合频谱图条件；S3、提取裁剪后的运动模糊图像的频谱图的第一暗条纹倾角，得到第一运动模糊方向；S4、提取中心亮条纹旁的两条暗条纹间距，得到模糊运动长度；S5、基于模糊运动长度，综合无人机沿轴向的第一运动方向和速度值得到估计的速度。与现有技术相比，本发明具有挖掘模糊图像中暗藏的速度信息等优点。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN118210326A
公开(公告)日：2024-06-18
申请号：CN202410159469.3
申请日：2024-02-04
Applicant: 同济大学
IPC: G05D1/495 , G05D1/46 , G05D101/15 , G05D109/20
Abstract: 本发明涉及一种基于反步法的无人机混合增稳方法，包括以下步骤：建立一个强气流扰动下的风场模型和无人机的第一动力学模型，将风场模型引入无人机的第一动力学模型中，得到第二动力学模型；基于所述第二动力学模型，设计一种双闭环结构的混合增稳控制器，包括将级联PID控制器设置为位置跟踪控制器和将自适应反步控制器设置为姿态控制器；将无人机期望位置输入所述位置跟踪控制器，输出得到期望的姿态状态和油门推力；将期望的姿态状态和油门推力输入姿态控制器，输出得到无人机的控制信号；将控制信号输入至无人机，实现对无人机的混合增稳控制。与现有技术相比，本发明具有在引水管道的密闭空间中的强风干扰下仍具有极强的稳定性和鲁棒性等优点。
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公开(公告)号：CN118394117A
公开(公告)日：2024-07-26
申请号：CN202410440096.7
申请日：2024-04-12
Applicant: 同济大学
IPC: G05D1/49 , G05D1/46 , G05D101/10 , G05D109/20
Abstract: 本发明涉及无人机技术领域，尤其是涉及一种用于隧洞环境下的无人机自主探索控制方法，包括以下步骤：获取隧洞环境下无人机当前周围的障碍物信息和自身高度信息数据，并对所述数据进行预处理，得到预处理后的3D激光点云数据；将该数据输入无人机状态判断算法中，得到无人机当前的运动状态；通过无人机目标位置生成算法，得到无人机下一步的目标位置信息；通过无人机快速路径规划算法，生成一系列无人机从当前位置运动到目标位置的路径点；控制无人机平滑地运动到步骤3中生成的目标位置；循环上述步骤，实现无人机在隧洞环境下的自主探索和飞行任务。与现有技术相比，本发明具有解决了未知的隧洞环境下无人机路径生成问题等优点。
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公开(公告)号：CN117930252A
公开(公告)日：2024-04-26
申请号：CN202410021394.2
申请日：2024-01-05
Applicant: 同济大学
IPC: G01S17/06 , G01S7/48 , G01S7/495 , G06T7/70 , G06V10/764
Abstract: 本发明涉及一种基于激光雷达的车机协同相对定位方法，该方法包括以下步骤：通过所述上视激光雷达获取点云信息；构建以所述上视激光雷达为中心的虚拟竖直柱体，所述虚拟竖直柱体限定三个方向的尺度，包括沿货架巷道的方向，水平垂直于沿货架巷道的方向，竖直垂直于沿货架巷道的方向；采用直通滤波的方式滤除所述虚拟竖直柱体之外的点云；采用欧式聚类算法滤除系留绳的离散点云，得到无人机的点云，通过对所述无人机的点云进行求解，得到无人机的位置。与现有技术相比，本发明具有对处理器的性能要求较低，精度较高，能满足仓储环境下车机协同相对定位的需求等优点。
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公开(公告)号：CN117952518A
公开(公告)日：2024-04-30
申请号：CN202410159474.4
申请日：2024-02-04
Applicant: 同济大学
IPC: G06Q10/087 , G06V20/17 , G06V10/82
Abstract: 本发明涉及一种基于无人车与无人机联动的仓储货物盘点系统及方法，系统包括无人车和无人机，无人机包含混控器和相机模块，无人车包含感知雷达、识别电脑和主控电脑，感知雷达搭载在无人车，用于获取无人车和无人机的相对位置，主控电脑根据相对位置生成控制信号发送到混控器，混控器根据控制信号控制无人机，无人机通过相机模块采集货物图像信息，将货物图像信息发送至识别电脑实现仓储货物盘点，识别电脑在完成仓储货物盘点后发送指令到主控电脑，完成盘点过程。与现有技术相比，本发明具有稳定性高、安全性高、续航时间长和工作效率高等优点。
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公开(公告)号：CN118625344A
公开(公告)日：2024-09-10
申请号：CN202410709511.4
申请日：2024-06-03
Applicant: 同济大学
Abstract: 本发明实施例提供了一种用于廊道巡检的分区域多源信息融合定位方法。该方法包括基于单点激光、单目相机及IMU，得到无人机的轴向位置；基于三维激光雷达得到无人机的激光定位位置；将无人机起飞时刻机体坐标系作为世界坐标系，在世界坐标系上融合轴向位置与激光定位位置，得到融合后的无人机位置，其中，无人机搭载单点激光、单目相机、IMU及三维激光雷达。本发明解决激光雷达定位算法的一致性问题，提供稳定的位置估计，为封闭长直的水电站管道、廊道空间内无人机巡检提供稳定定位方法，确保巡检任务可靠完成。
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