公开(公告)号：CN117952518A

公开(公告)日：2024-04-30

申请号：CN202410159474.4

申请日：2024-02-04

Applicant: 同济大学

Inventor： 沈润杰 ,  陈延超 ,  陈俊柱 ,  黄定梁 ,  杭淑雯 ,  孙晨阳 ,  张浚睿 ,  黄仲波

IPC: G06Q10/087 ,  G06V20/17 ,  G06V10/82

Abstract: 本发明涉及一种基于无人车与无人机联动的仓储货物盘点系统及方法，系统包括无人车和无人机，无人机包含混控器和相机模块，无人车包含感知雷达、识别电脑和主控电脑，感知雷达搭载在无人车，用于获取无人车和无人机的相对位置，主控电脑根据相对位置生成控制信号发送到混控器，混控器根据控制信号控制无人机，无人机通过相机模块采集货物图像信息，将货物图像信息发送至识别电脑实现仓储货物盘点，识别电脑在完成仓储货物盘点后发送指令到主控电脑，完成盘点过程。与现有技术相比，本发明具有稳定性高、安全性高、续航时间长和工作效率高等优点。

公开(公告)号：CN118625344A

公开(公告)日：2024-09-10

申请号：CN202410709511.4

申请日：2024-06-03

Applicant: 同济大学

Inventor： 沈润杰 ,  黄仲波 ,  朱兴保 ,  张浚睿 ,  孙晨阳

IPC: G01S17/86 ,  G01S17/89 ,  G01C21/16

Abstract: 本发明实施例提供了一种用于廊道巡检的分区域多源信息融合定位方法。该方法包括基于单点激光、单目相机及IMU，得到无人机的轴向位置；基于三维激光雷达得到无人机的激光定位位置；将无人机起飞时刻机体坐标系作为世界坐标系，在世界坐标系上融合轴向位置与激光定位位置，得到融合后的无人机位置，其中，无人机搭载单点激光、单目相机、IMU及三维激光雷达。本发明解决激光雷达定位算法的一致性问题，提供稳定的位置估计，为封闭长直的水电站管道、廊道空间内无人机巡检提供稳定定位方法，确保巡检任务可靠完成。

公开(公告)号：CN118394117A

公开(公告)日：2024-07-26

申请号：CN202410440096.7

申请日：2024-04-12

Applicant: 同济大学

Inventor： 沈润杰 ,  朱兴保 ,  黄仲波 ,  孙晨阳 ,  张浚睿

IPC: G05D1/49 ,  G05D1/46 ,  G05D101/10 ,  G05D109/20

Abstract: 本发明涉及无人机技术领域，尤其是涉及一种用于隧洞环境下的无人机自主探索控制方法，包括以下步骤：获取隧洞环境下无人机当前周围的障碍物信息和自身高度信息数据，并对所述数据进行预处理，得到预处理后的3D激光点云数据；将该数据输入无人机状态判断算法中，得到无人机当前的运动状态；通过无人机目标位置生成算法，得到无人机下一步的目标位置信息；通过无人机快速路径规划算法，生成一系列无人机从当前位置运动到目标位置的路径点；控制无人机平滑地运动到步骤3中生成的目标位置；循环上述步骤，实现无人机在隧洞环境下的自主探索和飞行任务。与现有技术相比，本发明具有解决了未知的隧洞环境下无人机路径生成问题等优点。